3D Transformer

3D Transformer是一种具有空间感知能力的变形器模型。与传统的Transformer模型相比，3D Transformer可以处理基于3D数据的任务，如点云分类、物体识别和语义分割。

在3D Transformer中，输入是一个点云或体素数据，它们可以表示三维物体的几何和语义信息。3D Transformer通过自注意力机制来学习点云或体素之间的关系，并生成可变形的表示。这些可变形的表示可以通过多层的编码器和解码器来传递和聚合，以便在执行特定任务时进行预测。

与2D Transformer类似，3D Transformer也可以使用多头自注意力机制来捕捉不同尺度和方向的特征。此外，为了处理空间中的位置信息，3D Transformer还可以通过添加位置编码器来引入空间感知能力。