python使用MODBUS RTU通讯方式控制松下的伺服电机转动一定的角度写一个类的代码示例

下面是一个使用Python的pyModbus库来控制松下伺服电机转动一定角度的示例代码：

from pymodbus.client.sync import ModbusSerialClient

class PanasonicServoController:
    def __init__(self, port):
        self.client = ModbusSerialClient(method='rtu', port=port, baudrate=9600, timeout=1)

    def connect(self):
        if not self.client.connect():
            raise Exception("Failed to connect to the servo controller")

    def disconnect(self):
        self.client.close()

    def set_angle(self, servo_id, angle):
        # Convert angle to position value
        position = int(angle * 1000 / 360)  # Assuming 360 degrees for a full rotation

        # Write position value to the specified servo ID
        self.client.write_register(address=servo_id, value=position, unit=1)

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_controller = PanasonicServoController(port='/dev/ttyUSB0')  # Replace with the actual serial port
    servo_controller.connect()

    try:
        servo_controller.set_angle(servo_id=1, angle=90)  # Set servo ID 1 to 90 degrees
    finally:
        servo_controller.disconnect()

在上述示例中，我们首先定义了一个名为`PanasonicServoController`的类，该类封装了与松下伺服电机通信的方法。通过创建`PanasonicServoController`对象并调用`connect()`方法，可以与伺服电机建立连接。然后，使用`set_angle()`方法设置指定伺服ID的角度值。

请注意，上述代码仅为示例，具体的寄存器地址、通信参数和角度转换方式需要根据您的伺服电机型号和通信协议进行调整。确保使用正确的串口和设备地址，并根据需要修改代码。