抗nlos的tdoa定位算法代码

抗非直射传播路径（NLOS）的TDOA（时间差到达）定位算法是指在信号传播过程中存在非直射路径的情况下，通过测量信号到达各个接收器的时间差，实现定位的算法。下面是一个简单的示例代码：

import numpy as np

def TDOA_NLOS(localization_array):
    # 假设有三个接收器，初始位置已知
    receiver1 = np.array([0, 0])
    receiver2 = np.array([1, 0])
    receiver3 = np.array([0, 1])
    
    # 信号传播速度为光速
    c = 299792458
    
    # 测量到达三个接收器的时间
    t1 = localization_array[0]
    t2 = localization_array[1]
    t3 = localization_array[2]
    
    # 构建矩阵方程 Ax = b
    A = np.array([[2*(receiver1[0]-receiver2[0]), 2*(receiver1[1]-receiver2[1])],
                  [2*(receiver1[0]-receiver3[0]), 2*(receiver1[1]-receiver3[1])],
                  [2*c*(t2-t1), 2*c*(t3-t1)]])
    b = np.array([c**2*(t1**2-t2**2+receiver1[0]**2-receiver2[0]**2+receiver1[1]**2-receiver2[1]**2),
                  c**2*(t1**2-t3**2+receiver1[0]**2-receiver3[0]**2+receiver1[1]**2-receiver3[1]**2),
                  0])
    
    # 使用最小二乘法求解矩阵方程
    x = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)[0]
    
    return x

# 在主程序中调用定位函数
localization_array = np.array([1.5, 2.0, 2.5])
localization_result = TDOA_NLOS(localization_array)

print("目标位置为：", localization_result)

这段代码的主要思路是通过构建一个线性方程组，将三个接收器的位置和到达时间差关系转化为一个矩阵方程，然后使用最小二乘法求解方程组，得出目标的位置坐标。注意代码中的坐标单位为米，时间单位为秒。