如何配置西门子PLC1200/1500与华数机器人进行Modbus通讯？请提供详细步骤和示例代码。

在工业自动化领域，实现西门子PLC与华数机器人的Modbus通讯是基础但至关重要的一步。要完成这一配置，需要依照以下步骤进行操作，并在必要时参考《西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南》。

参考资源链接：[西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南](https://wenku.csdn.net/doc/kic6qqtvv2?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **项目创建与IP地址配置**：
- 打开西门子TIA博途软件，创建新项目并添加西门子PLC1200/1500型号到项目中。
- 在项目中找到PLC的属性设置，配置其IP地址、子网掩码和网关，确保与华数机器人在同一子网内但不在同一地址。

2. **系统和时钟存储器启用**：
- 进入PLC的硬件配置，启用系统和时钟存储器，这是建立Modbus通讯的基础。

3. **ModbusTCPClient功能块配置**：
- 在PLC的程序块中添加ModbusTCPClient功能块，并进行相应参数的设置。以下是核心参数的配置方法：
- `MB_CLIENT`功能块的`Connect`属性需要设置为TRUE来启动连接。
- `Interface_ID`是用于通讯的接口标识符，通常由硬件配置决定。
- `ID`是连接的唯一标识符，需确保与系统中其他连接不冲突。
- `Active`属性设置为TRUE表示PLC作为主站发起通讯。
- `Remote_Address`属性应设置为华数机器人的IP地址。
- `Remote_Port`和`Local_Port`应根据实际的通讯需求进行配置。

4. **编程与测试**：
- 利用Modbus功能块编写读写数据的逻辑，指定寄存器地址和数据类型。
- 通过在线或模拟运行的方式来测试通讯的稳定性，确保数据交换正常。

以上步骤完成后，西门子PLC与华数机器人之间的Modbus通讯应该能够成功建立，从而实现远程控制和数据监测的功能。如果在实施过程中遇到问题，可以详细查阅《西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南》中对应的章节，获取更为详尽的解决方案和调试方法。

参考资源链接：[西门子PLC与华数机器人Modbus通讯配置指南](https://wenku.csdn.net/doc/kic6qqtvv2?spm=1055.2569.3001.10343)