protected void limitDepthFirst(StateObservation stateObs, ElapsedCpuTimer elapsedTimer, int depth){ if(Reach the end of limitDepthFirst){ nowStateScore = heuristic(stateObs); if(nowStateScore better than bestCost) bestAction = now actions; return; } else if(stateObs is not game start){ if(stateObs in closeList && depth same) return; else{ closeList.add(stateObs); stateDepth.add(depth); } } else{ // at the beginning of limitdfs, init all closeList.clear(); stateDepth.clear(); } for(all actions in stateObs){ try this action in stCopy; limitDepthFirstAction.add(action); if(Game win) { nowStateScore = heuristic(stateObs); if(nowStateScore better than bestCost) bestAction = now actions; stCopy = stateObs.copy(); // reset stCopy limitDepthFirstAction.delete(action); continue; } else{ limitDepthFirst(stCopy,elapsedTimer,depth); stCopy = stateObs.copy(); // reset stCopy limitDepthFirstAction.delete(action); continue; } } }

时间: 2024-02-14 09:29:32 浏览: 18
这段代码看起来是一个带有深度限制的深度优先搜索算法(Limited Depth-First Search)的实现,用于在"Bait"游戏中寻找最优解。以下是代码的大致解释: 该函数的输入参数为当前游戏状态(stateObs)、计时器(elapsedTimer)和深度限制(depth),没有明确的返回值。 首先,代码检查是否到达了限制深度(Reach the end of limitDepthFirst)。如果到达了限制深度,计算当前状态的得分(nowStateScore)使用启发式函数(heuristic),如果当前状态得分优于最佳得分(bestCost),则更新最佳行动(bestAction)。 如果状态不是游戏的起始状态(stateObs is not game start),代码检查当前状态是否在关闭列表中,并且深度与当前深度相同。如果是,则返回,不再继续搜索该状态。 如果以上条件都不满足,说明产生了一个新的游戏状态。代码将该状态添加到关闭列表(closeList)中,并将当前深度(depth)添加到状态深度列表(stateDepth)中。 在搜索的开始阶段,代码会清空关闭列表和状态深度列表。 然后,代码遍历当前状态下的所有可能行动,并尝试应用每个行动到副本状态(stCopy)上。 接下来,代码将该行动添加到深度限制优先行动列表(limitDepthFirstAction)中。 如果游戏胜利,则计算当前状态的得分(nowStateScore),如果当前状态得分优于最佳得分(bestCost),则更新最佳行动(bestAction)。然后,重置副本状态(stCopy),从深度限制优先行动列表中删除该行动,并继续下一个行动的尝试。 如果游戏没有胜利,代码通过递归调用自身,传入副本状态、计时器和深度作为参数,继续深度限制优先搜索。然后,重置副本状态(stCopy),从深度限制优先行动列表中删除该行动,并继续下一个行动的尝试。 如果所有可能的行动都尝试完毕,函数执行完毕。 需要注意的是,该代码中涉及到的具体游戏逻辑(如状态判断、行动尝试、胜利条件、启发式函数等)并未提供,因此无法具体分析算法的实际效果和正确性。

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请给一下代码加注释,越详细越好。AStar.h:#ifndef ASTAR_H #define ASTAR_H #include <vector> using namespace std; class AStar { public: AStar(int n); void add_edge(int u, int v, int w); void set_heuristic(vector<int>& h); void shortest_path(int s, int t); vector<int> get_dist(); vector<int> get_prev(); private: struct edge { int to, weight; edge(int t, int w) : to(t), weight(w) {} }; int n; vector<vector<edge>> graph; vector<vector<edge>> rev_graph; vector<int> dist; vector<int> prev; vector<int> heuristic; }; class Astar { }; #endif;AStar.cpp:#include "AStar.h" #include <vector> #include <queue> #include using namespace std; AStar::AStar(int n) : n(n), graph(n), rev_graph(n), dist(n, numeric_limits<int>::max()), prev(n, -1), heuristic(n, 0) {} void AStar::add_edge(int u, int v, int w) { graph[u].push_back(edge(v, w)); rev_graph[v].push_back(edge(u, w)); } void AStar::set_heuristic(vector<int>& h) { heuristic = h; } void AStar::shortest_path(int s, int t) { priority_queue, vector>, greater>> pq; dist[s] = 0; pq.push(make_pair(heuristic[s], s)); while (!pq.empty()) { int u = pq.top().second; pq.pop(); if (u == t) return; for (auto& e : graph[u]) { int v = e.to; int w = e.weight; if (dist[v] > dist[u] + w) { dist[v] = dist[u] + w; prev[v] = u; pq.push(make_pair(dist[v] + heuristic[v], v)); } } for (auto& e : rev_graph[u]) { int v = e.to; int w = e.weight; if (dist[v] > dist[u] + w) { dist[v] = dist[u] + w; prev[v] = u; pq.push(make_pair(dist[v] + heuristic[v], v)); } } } } vector<int> AStar::get_dist() { return dist; } vector<int> AStar::get_prev() { return prev; }

请用中文注释下面A算法路径规划代码的每一行 Q=[source 0 heuristic(source,goal) 0+heuristic(source,goal) -1]; closed=ones(size(map)); % the closed list taken as a hash map. 1=not visited, 0=visited closedList=[]; % the closed list taken as a list pathFound=false; tic; counter=0; size(Q) while size(Q,1)>0 [A, I]=min(Q,[],1); n=Q(I(5),:); Q=[Q(1:I(5)-1,:);Q(I(5)+1:end,:)]; if n(1)==goal(1) && n(2)==goal(2) pathFound=true;break; end [rx,ry,rv]=find(conn==2); % robot position at the connection matrix [mx,my,mv]=find(conn==1); for mxi=1:size(mx,1) %iterate through all moves newPos=[n(1)+mx(mxi)-rx n(2)+my(mxi)-ry]; % possible new node if checkPath(n(1:2),newPos,map) %if path from n to newPos is collission-free if closed(newPos(1),newPos(2))~=0 historicCost=n(3)+historic(n(1:2),newPos); heuristicCost=heuristic(newPos,goal); totalCost=historicCost+heuristicCost; add=true; % not already in queue with better cost if length(find((Q(:,1)==newPos(1)) . (Q(:,2)==newPos(2))))>=1 I=find((Q(:,1)==newPos(1)) . (Q(:,2)==newPos(2))); if Q(I,5)<totalCost, add=false; else Q=[Q(1:I-1,:);Q(I+1:end,:);];add=true; end end if add Q=[Q;newPos historicCost heuristicCost totalCost size(closedList,1)+1]; % add new nodes in queue end end end end closed(n(1),n(2))=0;closedList=[closedList;n]; % update closed lists i0 = counter; i1 = 40; counter=counter+1; if display_process == true && (rem(i0,i1) == 0) temp_img = (map==0).0 + ((closed==0).(map==1)).125 + ((closed==1).(map==1)).*255 + (mapResized - map).*100 ; % plot goal and source temp_img(goal(1), goal(2) ) = 110; temp_img(source(1), source(2) ) = 110; image(temp_img); M(counter)=getframe; end size(Q) end

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