PCL高斯滤波的示例代码

以下是 PCL 高斯滤波的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/gaussian.h>

int main(int argc, char** argv)
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read("cloud.pcd", *cloud);

// 创建高斯滤波器对象
pcl::GaussianFilter<pcl::PointXYZ> gaussian_filter;
gaussian_filter.setInputCloud(cloud);
gaussian_filter.setMeanK(50); // 设置平均点数
gaussian_filter.setStddevMulThresh(1.); // 设置标准差倍数阈值

// 执行高斯滤波
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
gaussian_filter.filter(*filtered_cloud);

// 保存滤波后的点云数据
pcl::PCDWriter writer;
writer.write("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);

return ;
}