写一个基于单片机的小车四个电机控制前进后退左转弯右转弯代码

这个问题可以回答。以下是一个基于单片机的小车四个电机控制前进后退左转弯右转弯的代码示例：

#include <reg52.h>

sbit ENA = P1^;
sbit ENB = P1^1;
sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;

void delay(unsigned int t)
{
while(t--);
}

void main()
{
ENA = 1;
ENB = 1;
IN1 = ;
IN2 = 1;
IN3 = ;
IN4 = 1;
delay(50000);
IN1 = ;
IN2 = ;
IN3 = ;
IN4 = ;
}

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4. 调试程序：进行硬件和软件的调试，确保小车能够正常运行。

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2. **软件设计**：
- 定义一组寄存器变量，比如`forward_pwm`, `reverse_pwm`, 和`steering_pwm`，用于存储前进、后退和转向的PWM值。
- 使用51单片机的定时器功能，通过改变定时器初值和溢出标志，可以生成周期性的PWM波形。

void set_forward(int duty_cycle) {
    // PWM设置，假设单片机支持占空比调整
    P0 = (duty_cycle << 4); // IN1 = Vcc, IN3 = GND
}

void set_reverse(int duty_cycle) {
    P0 = ((255-duty_cycle) << 4); // IN1 = GND, IN3 = Vcc
}

void set_turn_left(int duty_cycle) {
    P1 = (duty_cycle << 4); // IN2 = Vcc, IN4 = GND
}

void set_turn_right(int duty_cycle) {
    P1 = ((255-duty_cycle) << 4); // IN2 = GND, IN4 = Vcc
}

3. **控制流程**：
- 主函数内循环中，根据需要调用上述函数：
- 前进：`set_forward(percentage);`
- 后退：`set_reverse(percentage);`
- 左转或右转：`set_turn_left(angle); set_forward(0);` 或 `set_turn_right(angle); set_forward(0);`，`angle`表示角度，0度为直行，+/-90度为最大转向。

4. **中断处理或延时函数**：
- 可能需要对按键或外部传感器进行处理，控制小车的方向切换或停止。

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