写一个利用ps2摇杆，在stm32单片机上控制小车前进、后退、转弯的程序

在STM32单片机上利用PS2摇杆控制小车运动，你需要完成几个步骤：

1. **硬件连接**:
- 将PS2接口连接到STM32的GPIO口，通常用于接收键盘输入信号。
- 连接摇杆到PS2接口，一般通过X轴控制前/后移动，Y轴控制左右转动。

2. **软件配置**:
- 首先，需要初始化PS2接口，设置中断处理函数以捕获按键事件。
- 在STM32中，可以使用Keypad库（如STM32Cube库中的`HAL_GPIO_Init`和`HAL_NVIC_EnableIRQ`等函数）进行GPIO配置。

3. **数据解析**:
- 当收到摇杆的数据（通常是方向键的上下左右变化），需要解码这些二进制信号，比如0x1F代表正向，0x80代表反向。

4. **电机控制**:
- 根据摇杆的方向，控制两个直流电机分别驱动小车前进/后退以及转向。这通常涉及到PWM（脉宽调制）信号生成，通过定时器调整电机的速度。

5. **主循环与中断处理**:
- 主程序进入一个无限循环，等待中断触发。当接收到摇杆按键变化时，中断服务函数会被调用，更新电机控制参数。

示例代码片段（伪代码）：

void ps2_isr() {
    int x_axis = read_PS2_X();
    int y_axis = read_PS2_Y();

    if (x_axis & 0x1F) { // 正向
        motor_forward(x_axis);
    } else if (x_axis & 0xE0) { // 反向
        motor_backward(-x_axis);
    }

    if (y_axis & 0x80) { // 左转
        turn_left(y_axis);
    } else if (y_axis & 0x7F) { // 右转
        turn_right(-y_axis);
    }
}

int main() {
    init_GPIO();
    enable_PS2_interrupt();

    while (1) {
        HAL_Delay(10); // 程序主循环，休眠一段时间
    }
}