painter.setBrush(QBrush(Qt::blue,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(_endx*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(_endy+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25));，改爲插入圖片

如果要插入图片，您可以使用QPixmap类加载图片，然后在绘图事件中使用QPainter类的drawPixmap方法绘制图片。以下是一个示例代码：

QPixmap image("your_image_path.jpg");
painter.drawPixmap(QRect(_endx*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(_endy+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25), image);

注意，这里的QRect参数定义了图片的位置和大小。您需要根据实际需要进行调整。

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for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::gray,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25)); break; case 0://画地圖 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 2://路線 painter.setBrush(QBrush(Qt::yellow,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i*25+200,(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 3://agv painter.drawPixmap(i*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); case 5://agv模擬直綫路綫 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize));，添加代碼，在map值為5的之間繪製直綫

你的代码中，当_MAP[i][j]的值为5时，会绘制一个蓝色的矩形，但是并没有绘制直线。如果你想要在5之间绘制直线，可以添加以下代码：

case 5: // agv模拟直线路线
    painter.setPen(QPen(QColor(255, 0, 0), 3, Qt::SolidLine)); // 设置画笔颜色、粗细和样式
    painter.drawLine(QPointF(i*25+200+nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2), QPointF((i+1)*25+200-nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2)); // 绘制直线
    painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); // 恢复原来的画刷
    painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); // 绘制蓝色矩形
    break;

这段代码中，我设置了一个红色的画笔，使用`QPainter::drawLine()`方法在当前格子的中心绘制了一条水平直线，然后又恢复了原来的画刷，并绘制了蓝色的矩形。你可以根据需要修改画笔的颜色、粗细和样式。

or(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::gray,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25)); break; case 0://画地圖 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 2://路線 painter.setBrush(QBrush(Qt::yellow,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i25+200,(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 3://agv painter.drawPixmap(i25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); case 5://agv模擬直綫路綫 // painter.setPen(QPen(Qt::yellow, 3, Qt::SolidLine)); // 设置画笔颜色、粗细和样式 // painter.drawLine(QPointF(i25+200+nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2), QPointF((i+1)*25+200-nodeSize/2, (j+1)25+50+nodeSize/2)); // 绘制直线 painter.setBrush(QBrush(Qt::yellow,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; } if(setstar) { painter.setBrush(QBrush(Qt::red,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(_starx25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(_stary+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25)); } if(settg) { painter.setBrush(QBrush(Qt::blue,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(_endx25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(_endy+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25)); } if(setagv) { painter.drawPixmap(agv_x25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,( agv_y+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); } } //畫出坐標之間的綫 for(int i=0;i<31;i++) { for(int j=0;j<31;j++) { if (i<30) { painter.setPen(QColor(66, 139, 230)); // 设置线条颜色 painter.drawLine(i25+200+nodeSize,(j+1)*25+50+nodeSize/2,(i+1)*25+200,(j+1)25+50+nodeSize/2); // 绘制线条 } if (j <30) { painter.setPen(QColor(66, 139, 230)); // 设置线条颜色 painter.drawLine(i25+200+nodeSize/2,(j+1)25+50+nodeSize,i25+200+nodeSize/2,(j+2)*25+50); // 绘制线条 } } },添加代碼：使兩點之間的值為nodezhi，如果nodezhi值為0,不進行繪畫，如果nodezhi為1，則在兩點直接畫出紅綫

可以在两点之间添加一个值为 nodezhi 的参数，用来表示两点之间的距离或状态，然后根据 nodezhi 的值来绘制不同的线条或者不绘制。

具体实现方式如下：

for(int i=0;i<31;i++) {
    for(int j=0;j<31;j++) {
        if (i<30 && _MAP[i][j] != 0 && _MAP[i+1][j] != 0) {
            // 两点之间的距离或状态值 nodezhi
            int nodezhi = _MAP[i][j] + _MAP[i+1][j];
            // 如果 nodezhi 值为 1，绘制红色线条
            if (nodezhi == 1) {
                painter.setPen(QPen(Qt::red, 3, Qt::SolidLine));
                painter.drawLine(i*25+200+nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2, (i+1)*25+200-nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2);
            }
            // 否则，绘制蓝色线条
            else {
                painter.setPen(QColor(66, 139, 230));
                painter.drawLine(i*25+200+nodeSize,(j+1)*25+50+nodeSize/2,(i+1)*25+200,(j+1)*25+50+nodeSize/2);
            }
        }
        if (j <30 && _MAP[i][j] != 0 && _MAP[i][j+1] != 0) {
            // 两点之间的距离或状态值 nodezhi
            int nodezhi = _MAP[i][j] + _MAP[i][j+1];
            // 如果 nodezhi 值为 1，绘制红色线条
            if (nodezhi == 1) {
                painter.setPen(QPen(Qt::red, 3, Qt::SolidLine));
                painter.drawLine(i*25+200+nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2, i*25+200+nodeSize/2, (j+2)*25+50);
            }
            // 否则，绘制蓝色线条
            else {
                painter.setPen(QColor(66, 139, 230));
                painter.drawLine(i*25+200+nodeSize/2,(j+1)*25+50+nodeSize,i*25+200+nodeSize/2,(j+2)*25+50);
            }
        }
    }
}

其中，两点之间的距离或状态值 nodezhi 是通过 `_MAP` 数组中两个相邻节点的值相加得到的。如果 nodezhi 值为 1，表示两点之间存在障碍物或者其他特殊状态，需要绘制红色线条；否则，绘制蓝色线条。