clear; close all; clc %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % diff_vel p2p Motion Control 两轮差速任意姿态到达目标点 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% input 输入 % Goal -----------目标位姿 % r --------------驱动轮半径(m) % l --------------轮间距,两驱动轮中心间距(m) % InitPos --------初始位姿 % goal_rad -------目标半径(m) % lin_vel_lim ----速度限幅(m/s) % lin_acc_lim ----加速度限幅(m/s^2) % ang_vel_lim ----角速度限幅(rad/s) % ang_acc_lim ----角加速度限幅(rad/s^2) % ctrl_fre -------控制频率(hz) % max_sim_time ---最大仿真时长(s) %% output 输出 % lin_vel --------车体线速度(m/s) % ang_vel --------车体角速度(rad/s)(右手定则) % theta ----------姿态角(rad) % v_l ------------左轮转动线速度(m/s) % v_r ------------右轮转动线速度(m/s) % phiL -----------左轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) % phiR -----------右轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) %% 位姿信息 % Pos = [x, y ,theta] %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% 仿真开始 InitPos = [1, 0, 0]; Goal = [5,4,0]; r = 0.15; l = 0.4; goal_rad = 0.05; ctrl_fre = 100; max_sim_time = 100; lin_vel_lim = 1.2; lin_acc_lim = lin_vel_lim/2; ang_vel_lim = 1.5; ang_acc_lim = 0.8; sim('diff_vel_motion_ctrl_system.slx'); PlotTracking; %画图
时间: 2023-08-25 10:17:18 浏览: 36
这是一段MATLAB代码,用于实现两轮差速任意姿态到达目标点的运动控制。输入包括目标位姿、驱动轮半径、轮间距、初始位姿、目标半径、速度和加速度限幅、角速度和角加速度限幅、控制频率和最大仿真时长。输出包括车体线速度、车体角速度、姿态角、左轮和右轮转动线速度、左轮和右轮正方向转动角速度。代码中还包括位姿信息和仿真开始。最后调用了PlotTracking函数画图。
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clc;clear all ;close all; xpipei=zeros(19,21);%定义变量。变量规划 readbmp=du
这段代码实际上是MATLAB的代码。
首先,clc命令用于清除命令窗口的内容,使其变为空白。
clear all命令用于清除MATLAB工作空间中的所有变量和函数。
close all命令用于关闭所有已打开的图形窗口。
xpipei=zeros(19,21); 定义了一个名为xpipei的变量,它是一个19行、21列的零矩阵。
readbmp=du; 定义了一个名为readbmp的变量,它的值是du。
根据代码的含义,这段代码的作用是:
清除命令窗口的内容,清除工作空间中的所有变量和函数,关闭所有打开的图形窗口。然后定义一个名为xpipei的19行21列的零矩阵,以及一个名为readbmp的变量,其值为du。
clc; clear; close all; % Parameters n = 100; % Number of particles L = 10; % Length of the container T = 300; % Temperature m = 1; % Mass of the particles r_min = 0.1; % Minimum distance between two particles每句什么意思
这是一段 MATLAB 代码,表示在模拟分子动力学过程中设置一些参数。其中:
- clc; clear; close all; 表示清空当前 MATLAB 工作空间,关闭所有打开的图形窗口。
- n = 100; 表示模拟系统中粒子的数量为100。
- L = 10; 表示模拟系统的边长为10个单位长度。
- T = 300; 表示模拟系统的温度为300K。
- m = 1; 表示模拟系统中粒子的质量为1。
- r_min = 0.1; 表示模拟系统中两个粒子之间的最小距离为0.1个单位长度。