MATLAB控制UR机器人运动
时间: 2023-09-08 09:08:27 浏览: 39
要控制UR机器人运动,可以使用MATLAB中的Robotics System Toolbox。这个工具箱提供了许多函数和工具来帮助您创建,可视化和控制机器人。
以下是一个简单的例子,展示如何使用MATLAB控制UR机器人的运动。
1. 首先,您需要连接UR机器人和计算机。可以使用Ethernet或Wi-Fi连接,也可以使用USB连接。
2. 然后,您需要创建一个Robotics System Toolbox中的机器人对象。这个对象包含了机器人的几何结构,例如连杆和关节的长度和角度范围。
```matlab
robot = importrobot('ur5.urdf');
```
3. 接下来,您需要定义机器人的控制器。控制器可以是简单的PID控制器,也可以是更复杂的控制器,例如基于模型的控制器。在这个例子中,我们将使用简单的PID控制器。
```matlab
pid = pid(1, 0.1, 0.01);
```
4. 然后,您需要定义机器人的起始位置和目标位置。
```matlab
startPos = [0 0 0 0 0 0];
endPos = [0.3 -0.2 0.4 0 0 0];
```
5. 接下来,您需要计算机器人的运动轨迹。可以使用Robotics System Toolbox中的trapezoidalVelocityProfile函数来计算机器人的速度和加速度。
```matlab
tVec = [0 2];
q0 = startPos;
qf = endPos;
[q,qd,qdd] = trapveltraj([tVec(1) tVec(end)],size(q0,2),'AccelTime',1,'EndTime',2,'Velocity',0.05);
```
6. 最后,您可以使用Robotics System Toolbox中的control函数来控制机器人的运动。
```matlab
for i = 1:length(tVec)
qdDesired = qd(i,:);
qddDesired = qdd(i,:);
qCurrent = robot.homeConfiguration;
qCurrent.JointPosition = q(i,:);
ik = inverseKinematics('RigidBodyTree',robot);
[configSoln,solnInfo] = ik('tool0',trvec2tform([0 0 0.1])*eul2tform([0 pi/2 0]),[],qCurrent);
vel = control(pid,configSoln.JointPosition,qCurrent.JointPosition,qdDesired',qddDesired');
qNext = qCurrent;
qNext.JointPosition = qCurrent.JointPosition + vel';
show(robot,qNext);
drawnow;
end
```
这个例子展示了如何使用MATLAB控制UR机器人的运动。当然,具体的控制方法和参数需要根据实际情况进行调整和优化。