1.位置式和增量式PID调试器的输入和输出分别是什么？2.什么是不完全微分型，把理想微分改成不完全微分的意义是什么？3.写出微分先行PID的传递函数，分析一下它的设计思想。4.模糊控制器与传统的PID控制器有什么区别，分析一下它有什么特点。

1. 位置式PID调试器的输入是目标设定值和当前反馈值，输出是控制量；增量式PID调试器的输入是目标设定值和当前反馈值的差值，输出是增量值，需要通过累加器计算出控制量。

2. 不完全微分型PID是指将理想微分替换成不完全微分，即在微分项中引入一个积分环节。这样做的意义是可以减小系统的高频响应，降低噪声对系统的影响。

3. 微分先行PID的传递函数为：G(s) = Kp + Ki/s + Kds。它的设计思想是在传统的PID控制器的基础上加入一个微分先行环节，用于提高系统的响应速度和稳定性，特别是对于那些具有较大惯性的系统。

4. 模糊控制器与传统的PID控制器最大的区别在于它不需要精确的系统数学模型，而是通过模糊推理来获得控制量。模糊控制器具有良好的鲁棒性和适应性，能够在一定程度上处理模糊的或者不确定的信息，但是精度相对较低。