如何编写一个基于定时器中断的舵机控制程序？

编写基于定时器中断的舵机控制程序，通常包括以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：配置定时器，将其设置为周期性的中断源，并配置好相应的中断触发条件。例如在Arduino中，可以使用`attachInterrupt()`函数连接定时器中断和舵机控制函数。

2. **设定定时器周期**：计算出舵机所需的脉冲宽度（PWM），然后设置定时器周期以生成这些脉冲。比如对于大多数舵机，一个完整的旋转周期大约需要50Hz的PWM信号，即20ms周期。

3. **创建中断服务程序**：编写一个函数作为定时器中断的服务程序，当定时器到达预设值时会被自动调用。在这个函数中，更新舵机的占空比（Pulse Width Modulation, PWM），通过改变高电平持续时间和低电平持续时间来控制舵机的角度。

4. **调整角度**：根据需要转动的角度，计算对应的PWM百分比，然后更新定时器的占空比。例如，180度对应100%，0度则对应0%。

5. **结束中断**：确保在中断服务程序中关闭中断，防止无限循环。

void setup() {
  // 初始化定时器和舵机
  TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(COM2B);  // CTC模式，OC2B输出
  OCR2A = calculate_PWM_for_angle(90);  // 设置初始角度

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(TIMER_PIN), servoControl, RISING);
}

void loop() {}

void servoControl() {
  int desiredAngle = ...; // 获取用户输入或传感器读取的角度
  OCR2A = calculate_PWM_for_angle(desiredAngle);
  // 更新其他状态或处理其他任务
}