51单片机PWM控制舵机怎么写？

在51单片机（如8051或Arduino Uno等）上使用PWM控制舵机，你需要进行以下几个步骤：

1. **设置定时器**：通常使用T1定时器来产生PWM信号。首先配置定时器的工作模式，使其计数从高电平开始，然后下降沿触发中断。

#include <reg52.h> // 如果使用的是8051系列

void PWM_Config(void) {
    TMOD = 0x01; // 设置T1为模式1（Pulse Width Modulation）
    TH1 = 0xFC;   // 预设初值，这取决于你的时钟频率及期望的最大占空比
    TL1 = 0xFC;
    TR1 = 1;      // 启动定时器
}

2. **中断服务函数**：设置一个定时器溢出中断，当计数值达到最大时，会自动重置并调用这个函数。

void timer1_OVF_Handler() interrupt 1 {
    char dutyCycle; // 舵机的占空比，范围通常是0-255
    // 更新PWM信号的占空比
    OCR1A = dutyCycle; // 对于8051，使用OCR1A寄存器来存储占空比
}

3. **控制占空比**：在主程序中，你可以根据需要改变`dutyCycle`的值来调节输出的PWM波形，从而影响舵机的角度。

void moveServo(int angle) {
    dutyCycle = (angle / 180.0) * 255; // 将角度转换为0-255的占空比
    if (angle > 180 || angle < 0) {
        // 错误处理，角度应在0-180之间
        return;
    }
    // 调整占空比并更新PWM
    timer1_OVF_Handler();
}

4. **初始化和结束**：确保在主函数中正确地初始化了PWM模块，并在适当的时候关闭定时器。

int main(void) {
    PWM_Config();
    while(1) { // 无限循环
        int desiredAngle = readUserInput(); // 获取用户的输入
        moveServo(desiredAngle);
    }
    return 0;
}

void task_end() {
    TR1 = 0; // 关闭定时器
}

在实际应用中，可能会涉及到硬件连接、I/O口操作以及错误检测，具体细节可能因所使用的开发板而异。如果你是初次接触，请确保已经了解基本的单片机I/O操作和中断处理机制。