51单片机MG995舵机pwm控制

51单片机是一种基于Intel 8051微控制器架构的单片机，而MG995是一款常用的伺服电机（舵机），广泛应用于模型飞机、机器人等场合。要使用51单片机通过PWM（脉冲宽度调制）信号控制MG995舵机，需要了解舵机的基本控制原理。

舵机的控制信号通常是一个周期为20ms的脉冲信号，脉冲宽度在1ms到2ms之间变化。脉冲宽度决定了舵机的转角位置：
- 1ms脉冲宽度通常对应舵机的最小角度（如0度）。
- 1.5ms脉冲宽度对应中立位置（如90度）。
- 2ms脉冲宽度则对应最大角度（如180度）。

因此，要使用51单片机控制MG995舵机，可以按照以下步骤进行：
1. 初始化定时器，用于产生PWM信号。51单片机有定时器/计数器，可以配置为模式2（8位自动重装载）来产生周期性的中断。
2. 在中断服务程序中，根据需要控制的舵机角度调整脉冲宽度。通过改变定时器重装载值或调整计数值来控制高电平持续的时间。
3. 控制相应的I/O口输出高低电平，产生符合舵机要求的PWM信号。

示例代码（仅供参考，具体实现可能需要根据实际硬件和需求调整）：

#include <REGX51.H>

// 假设使用定时器0模式2产生20ms周期的PWM
void Timer0_Init() {
    TMOD &= 0xF0; // 设置定时器模式
    TMOD |= 0x02; // 设置定时器0为模式2
    TH0 = 0x00;   // 装载初始值
    TL0 = 0x00;   // 装载初始值
    ET0 = 1;      // 开启定时器0中断
    EA = 1;       // 开启全局中断
    TR0 = 1;      // 启动定时器0
}

// 定义舵机控制角度对应的脉冲宽度（单位：定时器计数）
#define PULSE_MIN  1000 // 对应1ms
#define PULSE_MID  1500 // 对应1.5ms
#define PULSE_MAX  2000 // 对应2ms

// 定时器中断服务程序
void Timer0_ISR() interrupt 1 {
    static unsigned int pulse_width = PULSE_MID;
    TH0 = 0x00; // 重新装载初始值
    TL0 = 0x00; // 重新装载初始值

    // 设置输出引脚电平
    if (pulse_width > 0) {
        P1_0 = 1; // 设置为高电平
        pulse_width--;
    } else {
        P1_0 = 0; // 设置为低电平
    }
}

void main() {
    Timer0_Init(); // 初始化定时器
    while (1) {
        // 根据需要调整pulse_width的值来控制舵机角度
        // 例如，设置为最小角度
        pulse_width = PULSE_MIN;
        // 延时一段时间，例如1秒
        // ...
        // 设置为最大角度
        pulse_width = PULSE_MAX;
        // 延时一段时间，例如1秒
        // ...
    }
}