如何编写针对51单片机MG995舵机的一个按钮控制控制舵机转180度然后复位0度代码且含代码注释？

在51单片机（如ATmega系列）中，控制MG995舵机通常需要使用PWM信号来调整舵机的转动角度。以下是一个简单的示例代码，用于控制舵机旋转180度后返回0度，并包含必要的注释：

#include <reg52.h> // 包含51单片机的头文件

// 定义舵机的相关寄存器地址
sbit SW = P3^0; // 按钮SW连接到P3.0口
sbit PWM_Pin = P1^4; // 舵机的PWM信号输出口连接到P1.4口

// 舵机常量，根据实际规格设置
#define MIN_PULSE 500 // 舵机最小脉冲宽度（us）
#define MAX_PULSE 2400 // 舵机最大脉冲宽度（us）
#define FULL_ROTATION 1000 // 转动180度所需的脉冲宽度

void setup() {
    // 设置PWM模式
    TMOD &= ~_T1TF_bit; // 关闭定时器1
    TH1 = 0xFF; // 设置初始计数值，满载时占空比约为10%
    TL1 = 0xFD; // 高于半周期值，让PWM接近正弦波形
    EA = 1; // 开启总中断
    ET1 = 1; // 启动定时器1
}

void loop() {
    // 检查按钮状态
    if (SW == 0) { // 如果按钮按下
        // 转动180度
        unsigned int pulse_width = FULL_ROTATION;
        while (pulse_width > 0) {
            PWM_Pin = 1; // 输出高电平，关闭电机
            _delay_us(2); // 短暂延时，防止高频噪声
            PWM_Pin = 0; // 输出低电平，开启电机
            _delay_us(pulse_width);
            pulse_width -= 5; // 减小脉宽
        }
        
        // 舵机到达目标位置后释放，准备复位
        PWM_Pin = 1; // 输出高电平，关闭电机
        _delay_ms(20); // 稍微等待一下，确保电机停稳
        
        // 返回0度
        for (int i = 0; i <= FULL_ROTATION; i += 5) {
            PWM_Pin = 0; // 输出低电平，开启电机
            _delay_us(i);
        }
        PWM_Pin = 1; // 输出高电平，关闭电机
    }
}

// 相关问题--
1. 如何理解这个代码中的延时函数 `_delay_us` 和 `_delay_ms`？
2. 舵机如何通过改变PWM信号的宽度来控制转动角度？
3. 如果想增加转动速度，应该如何修改代码？