c语言写一个51单片机通过pwm波控制舵机的代码

下面是一个通过C语言编写的51单片机，通过PWM波控制舵机的代码示例：

#include<reg51.h>

sbit pwm=P1^0;  // 定义PWM波控制pin P1.0
sbit servo=P1^1; // 定义舵机控制pin P1.1

void delay_us(unsigned int n)
{
    while(n--);
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;        // 定时器1工作在模式1，16位计数器，使用时钟频率

    TH1 = 0x3c;         // 重载值，50ms
    TL1 = 0xb0;         

    ET1 = 1;            // 打开定时器1中断允许位
    EA = 1;             // 打开总中断允许位

    TR1 = 1;            // 启动定时器1

    while(1)
    {
        servo = 1;
        delay_us(800);
        servo = 0;
        delay_us(19200);
    }
}

void Timer1() interrupt 3 using 1
{
    static unsigned int cnt=0;

    cnt++;              //计数器增加
    if(cnt>200)         
    {
        cnt = 0;
        pwm = ~pwm;     // PWM波每50ms翻转一次
    }
}

这段代码中，我们定义了两个引脚P1.0和P1.1，P1.0作为PWM波输出引脚，用来控制舵机旋转的方向和速度；P1.1作为舵机控制引脚，用来控制舵机的角度。我们通过定时器1中断实现PWM波的输出和控制舵机的转动。具体实现过程如下：

在主程序中，我们使用while(1)循环来控制舵机的转动。每次循环，我们将舵机控制pin P1.1置为1，延时880us，然后将其置为0，再延时19200us，保证舵机能够回到初始位置。

在定时器1中断处理程序中，我们使用一个计数器cnt来记录定时器1中断发生的次数。在cnt累计到200时（50ms），我们翻转PWM波输出引脚P1.0的状态，并将计数器清零，等待下一次PWM波输出。其中，使用到了一个delay_us()函数来延时，其实现过程与延时函数delay()类似。