51 sg90舵机程序代码

### SG90伺服电机控制示例代码

对于SG90舵机，在51单片机上的控制主要依赖于PWM信号。下面提供一段用于51单片机控制SG90舵机的C语言代码：

#include <reg52.h>

sbit SERVO = P1^0;    // 定义舵机连接端口

void delay_us(unsigned int us){
    while(us--) {
        _nop_();
    }
}

void delay_ms(unsigned int ms){
    unsigned int i;
    while(ms--){
        for(i=0;i<127;i++){
            ;
        }
    }
}

// 设置角度函数
void set_angle(int angle) {
    float pulse_width;
    pulse_width = (angle * 2000 / 180.0f) + 500;

    // 发送高电平时间
    SERVO = 1;
    delay_us((unsigned int)pulse_width);

    // 剩余时间为低电平，周期保持在20ms
    SERVO = 0;
    delay_us(20000 - (unsigned int)pulse_width);
}

void main(void) {
    TMOD = 0x01;      // 使用定时器0模式1
    
    TH0 = (65536-50000)/256;  
    TL0 = (65536-50000)%256;  

    TR0 = 1;          // 启动定时器0
    EA = 1;           // 开启总中断
    ET0 = 1;          // 开启定时器0中断

    while (1) {       // 主循环
        set_angle(0);     // 舵机转到0度位置
        delay_ms(1000);   // 等待一秒
        
        set_angle(90);    // 转向90度中间位置
        delay_ms(1000);   
        
        set_angle(180);   // 最终转向180度最大偏移量
        delay_ms(1000);   
    }    
}

这段代码实现了基本的角度设定功能，并让舵机按照指定的时间间隔依次指向三个不同方向的位置[^1]。