51单片机摇杆控制4个SG90舵机程序

以下是51单片机摇杆控制4个SG90舵机的程序，需要使用PWM输出进行控制：

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit AIN1 = P1^0; // 舵机1 PWM控制引脚
sbit AIN2 = P1^1; // 舵机2 PWM控制引脚
sbit AIN3 = P1^2; // 舵机3 PWM控制引脚
sbit AIN4 = P1^3; // 舵机4 PWM控制引脚

uchar xdata ADC_H @ 0x8000; // ADC高8位寄存器
uchar xdata ADC_L @ 0x8001; // ADC低8位寄存器

void delay(uint time) // 延时函数
{
    uint i, j;
    for(i = time; i > 0; i--)
    {
        for(j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void Init_PWM() // PWM初始化函数
{
    TMOD |= 0x01;
    TH0 = 0x3C;
    TL0 = 0xB0;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
    TR0 = 1;
}

void Set_Duty(uchar pwm1, uchar pwm2, uchar pwm3, uchar pwm4) // 设置PWM占空比函数
{
    AIN1 = 1;
    AIN2 = 1;
    AIN3 = 1;
    AIN4 = 1;
    delay(pwm1);
    AIN1 = 0;
    delay(20 - pwm1);

    delay(pwm2);
    AIN2 = 0;
    delay(20 - pwm2);

    delay(pwm3);
    AIN3 = 0;
    delay(20 - pwm3);

    delay(pwm4);
    AIN4 = 0;
    delay(20 - pwm4);
}

void main()
{
    uchar xdata pwm1, pwm2, pwm3, pwm4;
    Init_PWM(); // 初始化PWM
    while(1)
    {
        ADC_CONTR = 0x8B; // 执行ADC转换
        while(!(ADC_CONTR & 0x20)); // 等待ADC转换完成
        ADC_H = ADC_RES; // 读取ADC高8位
        ADC_L = ADC_RESL; // 读取ADC低8位
        pwm1 = ADC_H / 16 + 2; // 计算舵机1占空比
        pwm2 = ADC_L / 16 + 2; // 计算舵机2占空比
        pwm3 = 20 - pwm1; // 计算舵机3占空比
        pwm4 = 20 - pwm2; // 计算舵机4占空比
        Set_Duty(pwm1, pwm2, pwm3, pwm4); // 设置PWM占空比
    }
}

void Timer0() interrupt 1 // 定时器0中断服务函数
{
    TH0 = 0x3C;
    TL0 = 0xB0;
}

需要注意的是，这个程序只能控制4个SG90舵机，如果需要控制更多的舵机，需要使用更多的PWM输出。同时，程序中使用了51单片机内置的ADC模块来读取摇杆的数据，并根据数据计算舵机的占空比，从而控制舵机的角度。代码中的占空比计算公式可能需要根据实际情况进行调整。