51单片机运行舵机-SG90旋转不同角度的C语言代码
时间: 2024-09-10 14:26:08 浏览: 36
在51单片机控制SG90舵机的C语言代码中,首先你需要设置一些基本的寄存器和定时器来驱动舵机。SG90通常需要40ms~20ms的脉冲宽度来控制旋转角度,0度对应40ms持续高电平,180度对应20ms持续高电平。
这是一个简单的示例:
```c
#include <reg52.h>
// SG90舵机相关的常量
#define MIN_PULSE_WIDTH 40 // 0度
#define MAX_PULSE_WIDTH 20 // 180度
#define PULSE_LENGTH 16 // 每次发送脉冲长度,这里是16us
void writeServoPulse(int angle) {
unsigned char pulse_width;
// 计算并限制脉冲宽度在合理范围内
pulse_width = map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH);
TRISD = 0; // 设置PD口作为输出
PORTD = 0; // 初始状态为低电平
for (int i = 0; i < PULSE_LENGTH; i++) { // 发送脉冲
if (pulse_width > 0) { // 当脉冲宽度大于0时,保持高电平
PD0 = 1;
pulse_width--;
} else { // 脉冲宽度为0,切换到低电平
PD0 = 0;
_nop(); // 等待一段时间再切换回高电平,模拟PWM效果
}
}
}
// 映射函数将角度映射到指定范围内的脉冲宽度值
unsigned char map(int value, int in_min, int in_max, int out_min, int out_max) {
return (value - in_min) + out_min;
}
int main() {
while(1) {
writeServoPulse(90); // 示例,发送90度的角度命令
delay_ms(1000); // 暂停一段时间,可以调整此值以改变转动速度
}
return 0;
}