51单片机配置SG90舵机，精准控制角度代码

以下是51单片机控制SG90舵机精准控制角度的代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit servo_pin = P1^0; // 连接舵机的IO口

void delay_us(unsigned int t) // 微秒级延时函数
{
    while(t--)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void servo_control(unsigned char angle) // 控制舵机转动到指定角度
{
    unsigned int i;
    for(i = 0; i < 50; i++) // 50Hz的PWM信号
    {
        servo_pin = 1;
        delay_us(500 + angle * 11); // 0度对应500us，每增加1度，增加11us
        servo_pin = 0;
        delay_us(19500 - 500 - angle * 11); // 一个PWM周期20ms，减去高电平持续时间
    }
}

void main()
{
    unsigned char i;
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1，16位定时器
    TH0 = 0xFC; // 定时器初值，10ms
    TL0 = 0x66;
    ET0 = 1; // 开启定时器0中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    EA = 1; // 开启总中断
    while(1) // 循环控制舵机转动
    {
        for(i = 0; i <= 180; i++) // 0度~180度
        {
            servo_control(i);
            delay_ms(10); // 10ms延时
        }
        for(i = 180; i > 0; i--) // 180度~0度
        {
            servo_control(i);
            delay_ms(10);
        }
    }
}

void timer0_isr() interrupt 1 // 定时器0中断服务函数
{
    TH0 = 0xFC; // 重新赋初值
    TL0 = 0x66;
    servo_pin = 0; // 每个PWM周期结束，将舵机IO口拉低
}

该代码通过计算每个PWM周期中高电平持续时间的微秒数，从而实现对舵机精准控制角度。其中，定时器0每隔10ms产生一次中断，用于分时控制舵机的转动。在主函数中，通过循环控制舵机从0度转动到180度，再从180度转动回0度，实现舵机的周期性摆动。