51单片机sg90舵机代码

51单片机控制SG90舵机通常涉及到脉冲宽度调制（PWM）技术。以下是使用ATmega8等常见的8位单片机控制SG90舵机的基本步骤和代码示例：

1. 初始化：
- 设置定时器1为工作模式1，用于生成PWM信号。

   TCCR1A = 0; // 清除所有模式寄存器位
   TCCR1B |= (1 << CS11); // 设置定时器1分频系数为1:8，得到较快的频率
   OCR1A = 0xFF; // 设置最大占空比（理论上接近100%）

2. 控制角度：
- 舵机的角度范围通常是0~180度，通过调整PWM信号的占空比实现。
- 例如，将占空比设置为50%，对应的是90度角。

   int angle = 90; // 目标角度
   float dutyCycle = (float)angle / 180 * 255; // 计算对应的占空比
   OCR1A = dutyCycle;

3. 避免死区（Dead Zone）：
- SG90通常有一个小的“死区”，即0°和180°位置无法精确控制。可通过调整PWM起始点来解决。

   if (angle < 45 || angle > 135) {
       dutyCycle = (float)(angle + 45) / 130 * 255; // 对于死区之外的角度
   } else {
       dutyCycle = (float)(angle - 45) / 130 * 255; // 死区内
   }

完整的代码可能会包含中断处理、误差补偿以及延时函数，这里给出的是基本框架。记得实际应用时需要根据你的单片机型号和具体电路连接进行适当修改。