详细解释这段代码中的每一句 %% 01 初始参数设置 p.ns = 1; p.nu = 1; % 状态量个数和控制量个数 p.t0 = 0; p.tf = 1; % 初始时间和终止时间 p.x0 = 10; % 初始条件 % 直接打靶法参数设置 p.nt = 20; % 打靶点参数设置 p.t = linspace(p.t0,p.tf,p.nt)'; % 时间区间 % 将控制量离散 p.u_index = 1:p.nt; %% 02 求解算法 % 给控制量赋初值 p.u = -0.5*ones(p.nt,1); u0 = p.u; % 控制量的初值猜测 % 求解控制量 options = optimoptions(@fmincon,'display','iter','MaxFunEvals',1e5,'Algorithm','sqp'); [u,fval,exitflag,output] = fmincon(@(u) objective(u,p),u0,[],[],[],[],[],[],[],options); p.u = u; % 再进行一次仿真得到数据 [~,Y] = ode45(@(t,y) derivative(t,y,p),p.t,p.x0); p.x = Y(:,1);

这段代码是一个简单的数学模型的求解过程，下面逐行解释每一句代码的含义。

%% 01 初始参数设置

这行代码是一个注释，表示下面设置的是初始参数。

p.ns = 1; p.nu = 1; % 状态量个数和控制量个数

这两行代码定义了状态量个数和控制量个数，分别赋值为1。

p.t0 = 0; p.tf = 1; % 初始时间和终止时间

这两行代码定义了模型求解的时间区间，分别赋值为0和1。

p.x0 = 10; % 初始条件

这行代码定义了初始条件，赋值为10。

p.nt = 20; % 打靶点参数设置

这行代码定义了打靶点的个数，赋值为20。

p.t = linspace(p.t0,p.tf,p.nt)'; % 时间区间

这行代码生成了一个等间隔的时间序列，将模型求解的时间区间等分成20个点。

p.u_index = 1:p.nt;

这行代码定义了控制量的索引，从1到20。

%% 02 求解算法

这行代码是一个注释，表示下面是求解算法。

p.u = -0.5*ones(p.nt,1); u0 = p.u; % 控制量的初值猜测

这两行代码定义了控制量的初值猜测，将控制量的初始值赋为-0.5。

options = optimoptions(@fmincon,'display','iter','MaxFunEvals',1e5,'Algorithm','sqp');

这行代码定义了优化函数的参数，使用的优化函数是fmincon，显示迭代过程，最大函数调用次数为100000，优化算法为sqp。

[u,fval,exitflag,output] = fmincon(@(u) objective(u,p),u0,[],[],[],[],[],[],[],options);

这行代码使用fmincon函数求解控制量，将目标函数objective和控制量初值u0作为参数传入，其他参数使用默认值。

p.u = u;

这行代码将求解得到的控制量赋值给p.u。

[~,Y] = ode45(@(t,y) derivative(t,y,p),p.t,p.x0);

这行代码使用ode45函数求解微分方程的数值解，将求解得到的状态量赋值给p.x。

综上，这段代码的功能是求解一个简单的数学模型，包括设置模型的初始参数，生成时间序列，定义控制量初始值，调用优化函数求解控制量，使用数值方法求解微分方程的数值解，最终得到状态量的数值解。