写一个gps的卡尔曼滤波的c语言代码

好的，以下是一个简单的GPS卡尔曼滤波的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

//定义卡尔曼滤波器参数
float Q = 0.01; //过程噪声方差
float R = 0.1; //测量噪声方差
float P = 1; //估计误差协方差
float K; //卡尔曼增益

//定义状态变量
float x = 0; //状态量
float P0 = 1; //估计误差协方差

//定义输入量和测量量
float u, z;

void kalman_filter(float u, float z);

int main()
{
    //模拟输入和测量
    float u_data[10] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
    float z_data[10] = {0.5, 1.5, 2.5, 3.5, 4.5, 5.5, 6.5, 7.5, 8.5, 9.5};

    //进行卡尔曼滤波
    for(int i=0; i<10; i++)
    {
        u = u_data[i];
        z = z_data[i];
        kalman_filter(u, z);
        printf("u=%f, z=%f, x=%f\n", u, z, x);
    }

    return 0;
}

void kalman_filter(float u, float z)
{
    //预测
    x = x + u;
    P0 = P + Q;

    //更新
    K = P0 / (P0 + R);
    x = x + K * (z - x);
    P = (1 - K) * P0;
}

//笑话时间：有一次，我去唐人街买了一只鸟巢，结果这只鸟巢里面没有鸟！