如何通过SINAMICS V90伺服驱动器的实时自动优化功能，调整控制器参数以适应负载变化？请详细说明操作步骤。

在使用SINAMICS V90伺服驱动器进行实时自动优化时，首先需要确认你的系统满足实时自动优化的前提条件，比如驱动器与控制器的通信正常、系统处于上位机控制模式等。接下来，你可以按照以下步骤进行操作：（步骤、代码、mermaid流程图、扩展内容，此处略）

参考资源链接：[SINAMICS V90 实时自动优化：伺服驱动与参数设置](https://wenku.csdn.net/doc/64p5rddihv?spm=1055.2569.3001.10343)

步骤一：确保控制器和驱动器之间的PROFINET通信设置正确无误。

步骤二：将驱动器置于自动优化模式，这通常通过在控制器上设置特定的参数或通过控制器发送指令来实现。

步骤三：启动优化过程，此时系统会自动对负载惯量比进行估算，并调整控制参数。

步骤四：在优化过程中，可以利用阶跃式指令来让电机经历多次加速和减速，以确保系统能够充分适应不同负载条件。

步骤五：优化完成后，检查并记录控制器参数的自动调整结果。若有必要，重复优化过程以获得最佳性能。

在整个过程中，特别需要注意的是，在系统自动进行参数调整期间，避免手动修改控制器或滤波器相关参数，以免影响优化效果。

为了更深入地理解这些步骤和相关的操作细节，建议参考以下资料：《SINAMICS V90 实时自动优化：伺服驱动与参数设置》。这本书不仅详细介绍了操作步骤，还对实时自动优化功能的原理和实际应用进行了全面的阐述，是帮助你掌握SINAMICS V90伺服驱动器优化技术的实用资源。

参考资源链接：[SINAMICS V90 实时自动优化：伺服驱动与参数设置](https://wenku.csdn.net/doc/64p5rddihv?spm=1055.2569.3001.10343)