基于arduino超声波避障

超声波避障是一种常见的避障方式，可以通过Arduino来实现。下面是一个基于Arduino的超声波避障的简单实现步骤：

1. 准备材料：Arduino、超声波传感器、驱动电机、电池、杜邦线等。

2. 将超声波传感器连接到Arduino板的数字引脚上，其中Trig接D7，Echo接D6。

3. 将驱动电机连接到Arduino板的PWM引脚上，其中ENA接D11，IN1接D9，IN2接D10。

4. 编写代码，实现超声波传感器测量距离并控制电机运动。具体代码实现可以参考以下示例代码：

#define TrigPin 7
#define EchoPin 6
#define ENA 11
#define IN1 9
#define IN2 10

void setup() {
  pinMode(TrigPin, OUTPUT);
  pinMode(EchoPin, INPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
}

void loop() {
  long distance;
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0;
  if (distance <= 10) {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    analogWrite(ENA, 200);
  } else {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    analogWrite(ENA, 0);
  }
  delay(100);
}

以上代码中，通过pulseIn函数测量超声波传感器发出的信号返回的时间，并将其转换为距离值。当距离小于等于10cm时，电机开始运动；反之则停止运动。

5. 上传代码到Arduino板上，将电路连接好后，开启电源即可实现超声波避障功能。

需要注意的是，超声波传感器和电机的电源需要分别连接到不同的电源上，以免电机对超声波传感器的测量结果产生干扰。同时，在使用电机时需要注意其电流和电压等参数，以免损坏电路。