<canlib.h>定义了哪些函数，如何使用，请举例教我

<lib.h> 是一个用于控制 CAN 总线的库文件，它包含了很多函数，如下：

1. canInitializeLibrary()：初始化 CANlib 库，必须在使用任何其他 CANlib 函数之前调用。

2. canOpenChannel()：打开一个 CAN 总线通道，返回一个通道句柄，以便后续的函数调用。

3. canGetChannelData()：获取通道的属性值，比如波特率、总线负载等信息。

4. canSetBusParams()：设置 CAN 总线的波特率和其他参数。

5. canWrite()：将数据帧写入 CAN 总线。

6. canRead()：从 CAN 总线读取数据帧。

7. canReadSpecific()：从 CAN 总线读取特定的数据帧。

8. canReadWait()：等待并从 CAN 总线读取数据帧。

9. canReadSyncSpecific()：同步读取特定的数据帧。

10. canReadSync()：同步读取数据帧。

11. canClose()：关闭 CAN 总线通道。

以下是一个示例程序，演示如何使用 CANlib 库来发送和接收 CAN 数据帧：

#include <canlib.h>

int main(void)
{
    canHandle hnd;
    canStatus stat;
    long id = 0x123;
    unsigned char msg[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
    int dlc = 8;
    unsigned int flags = canMSG_STD;

    // 初始化库
    stat = canInitializeLibrary();
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to initialize library!\n");
        return -1;
    }

    // 打开通道
    hnd = canOpenChannel(0, canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);
    if (hnd < 0) {
        printf("Failed to open channel!\n");
        return -1;
    }

    // 设置通道参数
    stat = canSetBusParams(hnd, canBITRATE_500K, 0, 0, 0, 0, 0);
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to set bus parameters!\n");
        return -1;
    }

    // 写入数据帧
    stat = canWrite(hnd, id, msg, dlc, flags);
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to write message!\n");
        return -1;
    }

    // 读取数据帧
    canMsg msg_rcv;
    unsigned int flag_rcv = 0;
    long timestamp_rcv = 0;
    stat = canReadWait(hnd, &msg_rcv, &flag_rcv, &timestamp_rcv, 1000);
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to read message!\n");
        return -1;
    }

    // 关闭通道
    canClose(hnd);

    return 0;
}

该程序首先调用 canInitializeLibrary() 函数初始化 CANlib 库，然后调用 canOpenChannel() 函数打开一个通道。接着，可以通过 canSetBusParams() 函数设置通道的波特率和其他参数。然后，使用 canWrite() 函数将一条数据帧写入 CAN 总线。最后，使用 canReadWait() 函数等待并从 CAN 总线读取一条数据帧。最后，通过调用 canClose() 函数关闭通道。