<canlib.h> 包含了哪些函数如何使用，请举例

<lib.h> 是一个用于控制 CAN 总线的库文件，它包含了很多函数，如下：

1. canInitializeLibrary()：初始化 CANlib 库，必须在使用任何其他 CANlib 函数之前调用。

2. canOpenChannel()：打开一个 CAN 总线通道，返回一个通道句柄，以便后续的函数调用。

3. canGetChannelData()：获取通道的属性值，比如波特率、总线负载等信息。

4. canSetBusParams()：设置 CAN 总线的波特率和其他参数。

5. canWrite()：将数据帧写入 CAN 总线。

下面是一个示例程序，演示如何使用 CANlib 库来发送 CAN 数据帧：

#include <canlib.h>

int main(void)
{
    canHandle hnd;
    canStatus stat;
    long id = 0x123;
    unsigned char msg[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
    int dlc = 8;

    // 初始化库
    stat = canInitializeLibrary();
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to initialize library!\n");
        return -1;
    }

    // 打开通道
    hnd = canOpenChannel(0, canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);
    if (hnd < 0) {
        printf("Failed to open channel!\n");
        return -1;
    }

    // 设置通道参数
    stat = canSetBusParams(hnd, canBITRATE_500K, 0, 0, 0, 0, 0);
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to set bus parameters!\n");
        return -1;
    }

    // 写入数据帧
    stat = canWrite(hnd, id, msg, dlc, canMSG_STD);
    if (stat != canOK) {
        printf("Failed to write message!\n");
        return -1;
    }

    // 关闭通道
    canClose(hnd);

    return 0;
}

该程序首先调用 canInitializeLibrary() 函数初始化 CANlib 库，然后调用 canOpenChannel() 函数打开一个通道。接着，可以通过 canSetBusParams() 函数设置通道的波特率和其他参数。最后，使用 canWrite() 函数将一条数据帧写入 CAN 总线。最后，通过调用 canClose() 函数关闭通道。