解释int speed_pid() { //int tar = set,cur = DATE; //目标值TAR , 实际值CUR int e = -1,ec = -2.6; // tar=set; // cur=DATE; static PID pid= {0.02, 0.3, 0}; //赋予初值kp,ki,kd static int sumE = 0; //累加偏差 static int lastE = 0; PID OUT = {0, 0, 0}; e = set - DATE; //目标值 - 实际值 ec = e - lastE; //误差变化率 sumE += e; lastE = e; if (set <= 6) { return set; } // 目标值大于2,进行模糊控制和比例积分微分控制 OUT = fuzzy(e, ec); return (pid.Kp + OUT.Kp) * e + (pid.Kd + OUT.Kd) * ec + (pid.Ki + OUT.Ki) * sumE; }
时间: 2024-02-26 17:53:13 浏览: 16
这是一个函数定义,函数名称为 `speed_pid`,该函数没有参数。函数的作用是根据输入的目标值和实际值,计算出一个控制量,以控制电机的转速。
函数内部首先定义了一些变量和常量,包括目标值 `set`、实际值 `DATE`、误差 `e`、误差变化率 `ec`、累加偏差 `sumE` 和上一次的误差 `lastE`,以及一个 PID 结构体类型的变量 `pid` 和一个 `OUT` 变量。
之后,函数根据目标值和实际值计算出误差 `e` 和误差变化率 `ec`,并将误差 `e` 加入到累加偏差 `sumE` 中。接着,函数根据目标值 `set` 的大小,分别进行模糊控制和比例积分微分控制。
如果目标值 `set` 小于等于6,则直接将输出设置为目标值 `set`,表示不进行任何控制,直接输出目标值。这是因为目标值小于等于6时,要求时时电压与设置电压保持一致,因此不需要进行控制。
如果目标值 `set` 大于6,则进行模糊控制和比例积分微分控制,将最终的控制量返回。
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解释return fuzzy_PID; } int speed_pid() { //int tar = set,cur = DATE; //目标值TAR , 实际值CUR int e = -1,ec = -2.6; // tar=set; // cur=DATE; static PID pid= {0.02, 0.3, 0}; //赋予初值kp,ki,kd static int sumE = 0; //累加偏差 static int lastE = 0; PID OUT = {0, 0, 0}; e = set - DATE; //目标值 - 实际值 ec = e - lastE; //误差变化率 sumE += e; lastE = e; if (set > 2) { OUT = fuzzy(e, ec); return (pid.Kp+OUT.Kp)*e + (pid.Kd+OUT.Kd)*ec + (pid.Ki+OUT.Ki)*sumE; } else { OUT.Kp = OUT.Ki = OUT.Kd = set; } }
这是一个函数定义,函数名称为 `speed_pid`,该函数没有参数。函数的作用是根据输入的目标值和实际值,计算出一个控制量,以控制电机的转速。
函数内部首先定义了一些变量和常量,包括目标值 `set`、实际值 `DATE`、误差 `e`、误差变化率 `ec`、累加偏差 `sumE` 和上一次的误差 `lastE`,以及一个 PID 结构体类型的变量 `pid` 和一个 `OUT` 变量。
之后,函数根据目标值和实际值计算出误差 `e` 和误差变化率 `ec`,并将误差 `e` 加入到累加偏差 `sumE` 中。接着,函数根据目标值 `set` 的大小,分别进行模糊控制和比例积分微分控制。
如果目标值 `set` 大于2,则调用 `fuzzy` 函数进行模糊控制,得到的输出结果保存在 `OUT` 变量中,然后将模糊控制的输出和比例积分微分控制的输出加权求和,并返回最终的控制量。
如果目标值 `set` 小于等于2,则将模糊控制的输出设置为目标值 `set`,表示只进行模糊控制,然后直接返回模糊控制的输出作为最终的控制量。
mean_acc_ += (cur_acc - mean_acc_) / N; N++;
这段代码是用于计算加速度的移动平均值。
首先,`mean_acc_` 是一个变量,用于保存之前的加速度平均值。
然后,`(cur_acc - mean_acc_) / N` 表示当前加速度 `cur_acc` 与之前的平均加速度 `mean_acc_` 的差值除以 `N`,其中 `N` 是一个计数器,表示当前已经处理的加速度数量。
接下来,`mean_acc_ += (cur_acc - mean_acc_) / N` 表示将计算得到的差值加到平均加速度 `mean_acc_` 上,以更新平均值。这里使用了 `+=` 运算符来实现累加。
最后,`N++` 用于递增计数器 `N`,表示已经处理了一个新的加速度值。
这段代码可以用于实时计算加速度的移动平均值,并且随着处理更多的加速度数据,平均值会逐渐趋近于整体的平均值。