写一段halcon标定代码

好的，以下是一个简单的Halcon标定代码示例，实现了相机内参的标定功能：

* 定义标定板的参数
calib_obj := create_calib_data_object('calib_object_model', 'circles', 9, 6, 1, 30) 
set_calib_data_object_generic(calib_obj, 'adapt_pose', 'true')
set_calib_data_object_generic(calib_obj, 'diameter', 30.0)
set_calib_data_object_generic(calib_obj, 'distance', 100.0)

* 拍摄多张标定板图像
for i:= 1 to num_images by 1
    dev_open_framegrabber('GigEVision', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', 'default', 'default', 'default', 'default', 'default', 'default', -1, AcqHandle)
    grab_image_async(Image, AcqHandle, -1)
    find_calib_object(Image, calib_obj, 'auto_pose', 'true', CamParam, Pose)
    add_pose(calib_obj, i, Pose)
    dev_close_framegrabber(AcqHandle)
endfor

* 计算相机内参
find_calib_object_params('calib_object_model', 'auto_pose', 'true', PoseIn, PoseOut, CamParamOut, Error)

该代码中，首先定义了标定板的参数，其中包括标定板的形状、尺寸、距离等信息。然后通过循环拍摄多张标定板图像，使用find_calib_object函数对标定板进行识别和姿态估计，并将估计出的姿态信息添加到calib_obj中。最后，使用find_calib_object_params函数计算相机的内参。