pcl 快速删除点云中重叠的点

pcl库（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，提供了丰富的点云处理算法。要快速删除点云中重叠的点，可以通过以下步骤实现。

首先，加载点云数据并创建一个新的点云对象，用于存储去除重叠点后的结果。接着，遍历原始点云中的每个点，将其坐标转换为字符串，并以此作为键值存储到一个哈希表中。这样可以将相同坐标的点合并为一个键，并且快速检查是否存在重叠点。

在遍历原始点云时，检查哈希表中是否存在相同坐标的点。如果存在，则表明该点是重叠点，不需要添加到新的点云对象中。如果不存在，则将该点添加到新的点云对象中。

最后，保存新的点云对象并释放资源。

下面是示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <unordered_map>

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

int main()
{
    // 加载点云数据
    PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
    pcl::io::loadPCDFile("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建新的点云对象
    PointCloudT::Ptr filtered_cloud(new PointCloudT);

    // 哈希表存储点云坐标
    std::unordered_map<std::string, size_t> hash_table;

    // 遍历原始点云
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        // 将点云坐标转换为字符串
        std::string key = std::to_string(cloud->points[i].x) + ","
                        + std::to_string(cloud->points[i].y) + ","
                        + std::to_string(cloud->points[i].z);

        // 检查是否存在重叠点
        if (hash_table.count(key) == 0) {
            // 不存在重叠点，添加到新的点云对象中
            filtered_cloud->points.push_back(cloud->points[i]);
            // 添加到哈希表
            hash_table[key] = i;
        }
    }

    // 保存新的点云结果
    pcl::io::savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);

    return 0;
}

通过以上步骤，可以快速删除点云中的重叠点，得到没有重叠的点云结果。