双目相机标定参数XML格式

双目相机标定参数一般使用OpenCV中的XML格式进行保存。XML格式是一种可扩展标记语言，它使用标记来描述数据，并且可以自定义标记。以下是一个双目相机标定参数XML文件的示例：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<params>
  <M1 type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>3</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      7.2153770000000004e+02 0. 6.0955930000000003e+02 0.
      7.2153770000000004e+02 1.7285400000000001e+02 0. 0. 1.
    </data>
  </M1>
  <D1 type_id="opencv-matrix">
    <rows>1</rows>
    <cols>5</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      -3.7287559999999997e-01 1.241365e-01 2.219027e-03
      1.5343699999999999e-03 -6.9237669999999998e-02
    </data>
  </D1>
  <M2 type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>3</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      7.2153770000000004e+02 0. 6.0955930000000003e+02 0.
      7.2153770000000004e+02 1.7285400000000001e+02 0. 0. 1.
    </data>
  </M2>
  <D2 type_id="opencv-matrix">
    <rows>1</rows>
    <cols>5</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      -3.644661e-01 1.788651e-01 1.5705820000000001e-03
      -1.241185e-03 -6.0854620000000001e-02
    </data>
  </D2>
  <R type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>3</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      9.9997580000000003e-01 -5.2674639999999998e-03
      -4.5524399999999998e-03 5.2519459999999996e-03
      9.9998040000000001e-01 -3.6881600000000001e-03
      4.5703320000000000e-03 3.6998390000000001e-03
      9.9998380000000003e-01
    </data>
  </R>
  <T type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>1</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      -4.7960000000000003e-02 2.6618999999999999e-04
      -1.0599999999999999e-03
    </data>
  </T>
  <E type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>3</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      -3.5845420000000002e-03 2.1369010000000001e-01
      -1.2543589999999999e-02 -2.1370290000000000e-01
      -3.5843549999999999e-01 -1.2356070000000001e-02
      1.2542969999999999e-02 3.5839389999999999e-01
    </data>
  </E>
  <F type_id="opencv-matrix">
    <rows>3</rows>
    <cols>3</cols>
    <dt>d</dt>
    <data>
      -8.2753280000000006e-09 1.056903e-06 -1.533846e-03
      -1.0456780000000001e-06 -7.8145709999999997e-08
      1.3622910000000001e-01 1.5388589999999999e-03
      -1.3577539999999999e-01 -1.2445399999999999e-03
      9.9999510000000004e-01
    </data>
  </F>
</params>
</opencv_storage>

其中，`M1`和`D1`表示左相机的内参和畸变参数，`M2`和`D2`表示右相机的内参和畸变参数，`R`和`T`表示左相机到右相机的旋转和平移矩阵，`E`和`F`表示本质矩阵和基础矩阵。