int main() { SysTick_Init(168); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); IN_Init(); TIM9_CH1_PWM_Init(500-1,84-1); TIM9_CH2_PWM_Init(500-1,84-1); IN1=1; IN2=1; while(1) { TIM_SetCompare1(TIM9,100); TIM_SetCompare2(TIM9,400); IN1=1; IN2=0; } }如何调节转速

这段代码中，通过调节`TIM_SetCompare1()`和`TIM_SetCompare2()`函数中的参数值可以实现对转速的调节。这两个函数用于设置定时器9的通道1和通道2的占空比，从而控制输出信号的占空比，进而影响电机或驱动器的转速。

在代码中，`TIM_SetCompare1(TIM9,100);`设置了通道1的占空比为100，`TIM_SetCompare2(TIM9,400);`设置了通道2的占空比为400。你可以根据需要修改这两个参数值来调节转速。

请注意，具体的占空比和转速之间的关系取决于你所使用的具体硬件设备和电机驱动器的特性。你可能需要根据实际情况进行一些试验和调整才能得到期望的转速效果。

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int main() { SysTick_Init(168); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); IN_Init(); TIM9_CH1_PWM_Init(500-1,84-1); TIM9_CH2_PWM_Init(500-1,84-1); IN1=1; IN2=1; while(1) { TIM_SetCompare1(TIM9,100); TIM_SetCompare2(TIM9,400); IN1=1; IN2=0; } }

这段代码是一个典型的嵌入式系统中的主函数，主要用于初始化一些硬件设备并且进行一些操作。具体来说：

1. `SysTick_Init(168);` 初始化系统定时器，设置时钟频率为168MHz。
2. `NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);` 配置中断优先级分组为2。
3. `IN_Init();` 初始化输入引脚。
4. `TIM9_CH1_PWM_Init(500-1,84-1);` 初始化定时器9的通道1，使用PWM模式，设置周期为500-1，预分频系数为84-1。
5. `TIM9_CH2_PWM_Init(500-1,84-1);` 初始化定时器9的通道2，使用PWM模式，设置周期为500-1，预分频系数为84-1。
6. `IN1=1;` 将IN1引脚设置为高电平。
7. `IN2=1;` 将IN2引脚设置为高电平。
8. 进入一个无限循环`while(1)`。
9. `TIM_SetCompare1(TIM9,100);` 设置定时器9的通道1的占空比为100。
10. `TIM_SetCompare2(TIM9,400);` 设置定时器9的通道2的占空比为400。
11. `IN1=1;` 将IN1引脚设置为高电平。
12. `IN2=0;` 将IN2引脚设置为低电平。

根据代码推测，这段代码可能是用于控制某个电机或驱动器的运行状态。

SysTick_Init(72); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级为两组 GPIO_Configuration(); EXTI_Configuration();

这段代码看起来像是初始化一些硬件和中断相关的内容。具体来说：

- `SysTick_Init(72)` 可能是初始化系统滴答定时器，让它以 1ms 的频率计时。参数 72 可能是指 CPU 的主频为 72MHz，用它来计算滴答定时器的计数值。
- `NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)` 是设置中断优先级分组。ARM Cortex-M 系列处理器支持将中断优先级分成多组，以便灵活地分配优先级。这里设置为 2 组，也就是高 4 位是组优先级，低 4 位是子优先级。
- `GPIO_Configuration()` 和 `EXTI_Configuration()` 可能是初始化一些 GPIO 和外部中断的配置，具体实现需要看函数定义和注释。可能包括设置 GPIO 的模式、速度、上下拉电阻、中断触发方式等等。