int main(void) { int16_t ax, ay, az; MPU6050_Init(); while (1) { MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); ax_buf[buf_idx] = ax; //将ax的数据放入缓冲区 ay_buf[buf_idx] = ay; //将ax的数据放入缓冲区 buf_idx = (buf_idx + 1) % FILTER_SIZE; int16_t ax_filtered = median_filter(ax_buf); int16_t ay_filtered = median_filter(ay_buf); printf("ax_filtered = %d, ay_filtered = %d\r\n", ax_filtered, ay_filtered); HAL_Delay(10); } }的程序框图

以下是该程序的简单框图：

         +-----------+
         |  初始化   |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  循环读取 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  数据滤波 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         | 打印结果 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  延时10ms |
         +-----------+

程序通过初始化后进入一个循环，不断读取 MPU6050 的加速度数据并将数据放入缓冲区。缓冲区的大小为 FILTER_SIZE。每当读取到一个新的数据，就将该数据放入缓冲区，并对缓冲区中的数据进行中值滤波得到过滤后的数据。然后程序将过滤后的数据打印出来，并延时 10ms 后再进行下一次循环。

相关问题

int main(void) { int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); MPU6050_Read_Gyro(&gx, &gy, &gz);

这段代码是用来初始化MPU6050并读取其加速度和陀螺仪数据的。MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器，可以广泛应用于飞行器、智能手机、游戏手柄等领域。

在这段代码中，首先调用了MPU6050_Init()函数来初始化MPU6050。然后进入了一个无限循环，不断地读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。具体地，调用了MPU6050_Read_Accel()和MPU6050_Read_Gyro()函数来读取加速度和陀螺仪数据，分别将这些数据存储在变量ax, ay, az, gx, gy, gz中。最终这些数据可能会被用来进行姿态估计、控制等操作。

int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行中值滤波后对串口输出

中值滤波是一种常用的信号处理方法，可以有效降低噪声对信号的影响。在这里，我们可以对ax，ay进行中值滤波，然后通过串口输出结果。

下面是代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "MPU6050.h"

#define FILTER_SIZE 5 // 中值滤波器窗口大小

int main(void)
{
    int16_t ax[FILTER_SIZE], ay[FILTER_SIZE], az;
    int i, j;

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // 读取加速度数据
        for (i = 0; i < FILTER_SIZE; i++)
        {
            MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az);
        }

        // 中值滤波
        for (i = 0; i < FILTER_SIZE - 1; i++)
        {
            for (j = i + 1; j < FILTER_SIZE; j++)
            {
                if (ax[i] > ax[j])
                {
                    int16_t temp = ax[i];
                    ax[i] = ax[j];
                    ax[j] = temp;
                }
                if (ay[i] > ay[j])
                {
                    int16_t temp = ay[i];
                    ay[i] = ay[j];
                    ay[j] = temp;
                }
            }
        }

        // 输出结果
        printf("ax = %d, ay = %d\r\n", ax[FILTER_SIZE / 2], ay[FILTER_SIZE / 2]);

        HAL_Delay(10);
    }
}

在这个例子中，我们使用了一个大小为5的中值滤波器窗口，即读入5个加速度数据进行中值滤波。在中值滤波器窗口大小为奇数时，输出结果为中间值。在这里，我们通过串口输出滤波后的ax和ay值。