int main(void) { int16_t ax, ay, az; MPU6050_Init(); while (1) { MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); ax_buf[buf_idx] = ax; //将ax的数据放入缓冲区 ay_buf[buf_idx] = ay; //将ax的数据放入缓冲区 buf_idx = (buf_idx + 1) % FILTER_SIZE; int16_t ax_filtered = median_filter(ax_buf); int16_t ay_filtered = median_filter(ay_buf); printf("ax_filtered = %d, ay_filtered = %d\r\n", ax_filtered, ay_filtered); HAL_Delay(10); } }的程序框图

以下是该程序的简单框图：

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         |  初始化   |
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         |  循环读取 |
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         |  数据滤波 |
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         | 打印结果 |
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         |  延时10ms |
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程序通过初始化后进入一个循环，不断读取 MPU6050 的加速度数据并将数据放入缓冲区。缓冲区的大小为 FILTER_SIZE。每当读取到一个新的数据，就将该数据放入缓冲区，并对缓冲区中的数据进行中值滤波得到过滤后的数据。然后程序将过滤后的数据打印出来，并延时 10ms 后再进行下一次循环。