stm32读取目标芯片_STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序
时间: 2023-12-18 21:05:50 浏览: 34
好的,以下是示例代码,可以在STM32中通过I2C总线读取MPU6050陀螺仪芯片的数据:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#include "mpu6050.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x00); //解除休眠状态
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x1A, 0x06); //配置数字滤波器
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); //配置陀螺仪量程为2000度每秒
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x08); //配置加速度计量程为4g
}
void MPU6050_GetData(float *pitch, float *roll, float *yaw)
{
uint8_t buf[14];
I2C_ReadBytes(MPU6050_ADDRESS, 0x3B, 14, buf); //读取14个字节的数据
int16_t ax = (buf[0] << 8) | buf[1];
int16_t ay = (buf[2] << 8) | buf[3];
int16_t az = (buf[4] << 8) | buf[5];
int16_t gx = (buf[8] << 8) | buf[9];
int16_t gy = (buf[10] << 8) | buf[11];
int16_t gz = (buf[12] << 8) | buf[13];
*pitch = atan2(ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / 3.1415926;
*roll = atan2(ay, sqrt(ax * ax + az * az)) * 180 / 3.1415926;
*yaw = atan2(gx, sqrt(gy * gy + gz * gz)) * 180 / 3.1415926;
}
int main(void)
{
float pitch, roll, yaw;
I2C_Init();
MPU6050_Init();
while(1)
{
MPU6050_GetData(&pitch, &roll, &yaw);
//这里可以使用获取到的数据进行其他操作
}
}
```
在这个示例代码中,我们使用了I2C总线来读取MPU6050陀螺仪芯片的数据,通过初始化函数 `MPU6050_Init` 来对芯片进行初始化,然后使用 `MPU6050_GetData` 函数来读取陀螺仪芯片的数据,最后在主函数中不断循环获取数据并进行其他操作。请注意,在使用陀螺仪芯片的数据时,需要先进行一些数学计算来转换数据的单位。