接收 MPU6050怎么对STM32f407的IIC始化

要对STM32f407的I2C进行初始化，使其能够接收MPU6050的数据，需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，需要使能对应GPIO的时钟，以及MPU6050的I2C时钟。可以通过RCC（Reset and Clock Control）模块的相关寄存器进行设置。

2. 然后，需要配置对应GPIO的模式和速度，以及I2C的模式、速度、地址等参数。可以通过GPIO和I2C模块的相关寄存器进行设置。

3. 接着，需要编写读取MPU6050数据的函数。在读取函数中，可以通过I2C模块的相关寄存器发送I2C起始信号、发送I2C地址、发送I2C数据等操作，以读取MPU6050的数据。

4. 最后，需要在主函数中调用读取函数，以读取MPU6050的数据并进行处理。

具体的初始化代码如下（以I2C1为例）：

// 使能GPIOB时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

// 配置PB6和PB7为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

// 配置PB6和PB7的复用功能为I2C1
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_I2C1);

// 使能I2C1时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

// 配置I2C1
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

// 使能I2C1
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

读取数据的函数如下（以读取MPU6050的温度数据为例）：

uint16_t MPU6050_Read_Temperature(void)
{
    uint16_t data;

    // 发送I2C起始信号
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送I2C地址
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    // 发送I2C数据
    I2C_SendData(I2C1, MPU6050_TEMPERATURE_OUT_H);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    // 发送I2C起始信号，读取数据
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送I2C地址，读取数据
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

    // 读取I2C数据
    data = (uint16_t)I2C_ReceiveData(I2C1) << 8;
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    data |= (uint16_t)I2C_ReceiveData(I2C1);
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    return data;
}

需要注意的是，在实际应用中，还需要根据MPU6050的具体情况进行相应的配置和处理，例如设置MPU6050的采样频率、配置陀螺仪和加速度计等参数。