接收 MPU6050怎么对STM32f407的时钟初始化

MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器，它通过I2C接口与STM32f407通信。在接收MPU6050之前，需要对STM32f407的时钟初始化进行设置。

以下是一个示例代码，演示了如何对STM32f407的时钟进行初始化，使其能够正常接收MPU6050数据：

// 使能HSE时钟，选择HSE为PLL时钟源
RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;
while(!(RCC->CR & RCC_CR_HSERDY));
RCC->PLLCFGR &= ~(RCC_PLLCFGR_PLLSRC_Msk);
RCC->PLLCFGR |= RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSE;

// 配置PLL倍频系数、分频系数和输出分频系数
RCC->PLLCFGR &= ~(RCC_PLLCFGR_PLLM_Msk | RCC_PLLCFGR_PLLN_Msk | RCC_PLLCFGR_PLLP_Msk | RCC_PLLCFGR_PLLQ_Msk);
RCC->PLLCFGR |= (8 << RCC_PLLCFGR_PLLM_Pos);
RCC->PLLCFGR |= (336 << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos);
RCC->PLLCFGR |= RCC_PLLCFGR_PLLP_0;
RCC->PLLCFGR |= (7 << RCC_PLLCFGR_PLLQ_Pos);

// 使能PLL时钟，并将其设置为系统时钟
RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
while(!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));
RCC->CFGR &= ~(RCC_CFGR_SW_Msk);
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
while((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS_Msk) != RCC_CFGR_SWS_PLL);

// 使能I2C1时钟
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN;

// 配置GPIOB6和GPIOB9引脚为I2C1功能
GPIOB->AFR[0] |= (4 << GPIO_AFRL_AFSEL6_Pos) | (4 << GPIO_AFRL_AFSEL9_Pos);
GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE6_Msk | GPIO_MODER_MODE9_Msk);
GPIOB->MODER |= (GPIO_MODE_AF << GPIO_MODER_MODE6_Pos) | (GPIO_MODE_AF << GPIO_MODER_MODE9_Pos);

// 配置I2C1时钟频率和地址
I2C1->CR2 &= ~(I2C_CR2_FREQ_Msk);
I2C1->CR2 |= (42 << I2C_CR2_FREQ_Pos);
I2C1->OAR1 &= ~(I2C_OAR1_OA1_Msk);
I2C1->OAR1 |= (0x68 << I2C_OAR1_OA1_Pos);
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE;

以上代码中，首先使能了HSE时钟，并将HSE设置为PLL时钟源；然后配置了PLL倍频系数、分频系数和输出分频系数，使其能够得到合适的系统时钟频率。接着使能了I2C1时钟，并配置了GPIOB6和GPIOB9引脚为I2C1功能。最后配置了I2C1时钟频率和地址，并使能了I2C1模块。