编写控制程序,使用 stm32f103c8t6 控制板控制电机,实现小车的前进、后退、左转和右转
时间: 2024-02-04 16:02:21 浏览: 22
好的,以下是一个简单的控制程序示例,可以实现小车的前进、后退、左转和右转功能,您可以根据实际情况进行修改和优化:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义电机控制引脚
#define ENA PA1
#define ENB PA2
#define IN1 PA8
#define IN2 PB0
#define IN3 PB1
#define IN4 PB10
// 定义电机控制函数
void Motor_Forward(void); // 前进
void Motor_Backward(void); // 后退
void Motor_TurnLeft(void); // 左转
void Motor_TurnRight(void);// 右转
int main(void)
{
// 初始化 GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENA | ENB | IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 小车前进
Motor_Forward();
while (1)
{
// 这里可以添加其他功能代码
}
}
// 前进
void Motor_Forward(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, ENA | IN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
GPIO_SetBits(GPIOB, ENB | IN3);
GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
}
// 后退
void Motor_Backward(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, ENA | IN2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
GPIO_SetBits(GPIOB, ENB | IN4);
GPIO_ResetBits(GPIOB, IN3);
}
// 左转
void Motor_TurnLeft(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, ENA | IN2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
GPIO_SetBits(GPIOB, ENB | IN3);
GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
}
// 右转
void Motor_TurnRight(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, ENA | IN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
GPIO_SetBits(GPIOB, ENB | IN4);
GPIO_ResetBits(GPIOB, IN3);
}
```
在这个例子中,我们使用了 stm32f103c8t6 控制板,通过 GPIO 控制电机的运行方向和速度。其中,ENA 和 ENB 引脚分别连接到 L298N 驱动模块的使能端口,IN1、IN2、IN3 和 IN4 引脚分别连接到 L298N 驱动模块的控制端口。Motor_Forward、Motor_Backward、Motor_TurnLeft 和 Motor_TurnRight 分别是控制电机前进、后退、左转和右转的函数,具体实现方法可以参考代码注释。
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