帮我用matlab写一段像素坐标转世界坐标的代码

好的，以下是Matlab代码实现像素坐标转世界坐标：

function [X, Y, Z] = pixelToWorld(u, v, image_width, image_height, camera_matrix, rotation_matrix, translation_matrix)

%构造相机参数矩阵
K = camera_matrix;
R = rotation_matrix;
T = translation_matrix;

%将像素坐标转换为归一化平面坐标
x = (u - image_width/2)/K(1,1);
y = (v - image_height/2)/K(2,2);

%计算归一化平面坐标对应的射线
ray = [x, y, 1]';
ray = inv(K)*ray;

%转换为世界坐标系
ray = R'*ray;
ray = ray/norm(ray);
P = -inv(R)*T;
t = -P'*ray;
Z = t/norm(ray);
X = x*Z;
Y = y*Z;

end

其中，输入参数依次为像素坐标u、v，图像宽度、高度，相机参数矩阵K，旋转矩阵R和平移矩阵T。输出参数为对应的世界坐标系坐标X、Y、Z。

此函数实现的过程如下：

1.计算像素坐标转换为归一化平面坐标：

x = (u - image_width/2)/K(1,1);
y = (v - image_height/2)/K(2,2);

2.计算归一化平面坐标对应的射线：

ray = [x, y, 1]';
ray = inv(K)*ray;

3.将射线转换为世界坐标系坐标：

ray = R'*ray;
ray = ray/norm(ray);
P = -inv(R)*T;
t = -P'*ray;
Z = t/norm(ray);
X = x*Z;
Y = y*Z;

最后返回对应的世界坐标系坐标。