51直行调速代码stc89c52,两个双相电机分别控制两个轮子，使用pwm调速不需要使能端

以下是基于STC89C52单片机的双向电机PWM调速代码，其中使用了定时器中断来产生PWM信号：

#include <reg52.h>

#define FREQ 5000   // PWM频率
#define DUTY_CYCLE 50   // 初始占空比

sbit IN1 = P1^0;    // IN1控制端口
sbit IN2 = P1^1;    // IN2控制端口
sbit IN3 = P1^2;    // IN3控制端口
sbit IN4 = P1^3;    // IN4控制端口

unsigned int counter1 = 0;    // 定时器1计数器
unsigned int counter2 = 0;    // 定时器2计数器
unsigned int counter3 = 0;    // 定时器3计数器
unsigned int counter4 = 0;    // 定时器4计数器

void timer1_init(){
    TMOD |= 0x10;    // 定时器1工作在模式1
    TH1 = (65536 - FREQ/2)/256;    // 定时器1初值
    TL1 = (65536 - FREQ/2)%256;
    ET1 = 1;    // 开启定时器1中断
    EA = 1;    // 开启总中断
    TR1 = 1;    // 启动定时器1
}

void timer3_init(){
    TMOD |= 0x40;    // 定时器3工作在模式2
    TH3 = (65536 - FREQ*DUTY_CYCLE/100)/256;    // 定时器3初值
    TL3 = (65536 - FREQ*DUTY_CYCLE/100)%256;
    ET3 = 1;    // 开启定时器3中断
    TR3 = 1;    // 启动定时器3
}

void timer4_init(){
    TMOD |= 0x80;    // 定时器4工作在模式2
    TH4 = (65536 - FREQ*DUTY_CYCLE/100)/256;    // 定时器4初值
    TL4 = (65536 - FREQ*DUTY_CYCLE/100)%256;
    ET4 = 1;    // 开启定时器4中断
    TR4 = 1;    // 启动定时器4
}

void main(){
    timer1_init();
    timer3_init();
    timer4_init();
    while(1){
        // 这里可以写其他的控制代码
    }
}

void timer1() interrupt 3{
    counter1++;
    if(counter1 == FREQ/2){
        counter1 = 0;
        IN1 = 0;
        IN2 = 0;
        IN3 = 0;
        IN4 = 0;
    }
}

void timer3() interrupt 14{
    counter3++;
    if(counter3 == FREQ*DUTY_CYCLE/100){
        IN1 = 1;
    }
    if(counter3 == FREQ){
        counter3 = 0;
        IN1 = 0;
    }
}

void timer4() interrupt 15{
    counter4++;
    if(counter4 == FREQ*DUTY_CYCLE/100){
        IN4 = 1;
    }
    if(counter4 == FREQ){
        counter4 = 0;
        IN4 = 0;
    }
}

在以上代码中，定时器1用于计算PWM信号的周期，定时器3和定时器4分别用于控制IN1和IN4的占空比。你可以通过修改DUTY_CYCLE的值来改变电机的转速，实现PWM调速。需要注意的是，由于STC89C52的定时器精度有限，可能会导致PWM信号的频率和占空比有一定的误差，需要根据实际情况进行调整。