带死区的pid算法 matlab

以下是带死区的PID算法的MATLAB代码示例：

function [u, e, i] = pid_deadzone(r, y, dt, kp, ki, kd, dz)
% r: reference signal
% y: feedback signal
% dt: sampling time
% kp, ki, kd: PID parameters
% dz: deadzone value

persistent err_sum prev_err

if isempty(err_sum)
    err_sum = 0;
end
if isempty(prev_err)
    prev_err = 0;
end

err = r - y;
if abs(err) <= dz
    err = 0;
end

derr = (err - prev_err) / dt;
err_sum = err_sum + err * dt;

u = kp * err + ki * err_sum + kd * derr;

prev_err = err;

e = err;
i = err_sum;
end

此代码定义了一个名为 "pid_deadzone" 的函数，它需要输入参考信号 "r" 和反馈信号 "y"，以及采样时间 "dt"、比例增益 "kp"、积分增益 "ki"、微分增益 "kd" 和死区 "dz"。输出为控制信号 "u"、误差 "e" 和积分误差 "i"。

在函数的主体中，使用了 "persistent" 关键字来定义持久变量 "err_sum" 和 "prev_err"，以便在函数调用之间保持这些变量的值。然后计算误差 "err"，如果误差小于死区，则将其设置为零。接下来计算微分项 "derr" 和积分项 "err_sum"，并使用PID公式计算控制信号 "u"。

最后，将当前误差 "err" 和积分误差 "err_sum" 返回给调用程序。