matlab jtraj

MATLAB中的jtraj函数是用于生成关节空间的轨迹的函数。它可以根据给定的起始和目标位置、速度和加速度限制以及时间间隔生成平滑的关节空间轨迹。

jtraj函数的语法如下：

[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t)
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t, qd0, qdf)
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t, qd0, qdf, qdd0, qddf)

其中，参数含义如下：
- `q0`：起始位置，是一个n维向量，n为关节自由度。
- `qf`：目标位置，也是一个n维向量。
- `t`：时间间隔，是一个m维向量，表示轨迹的时间点。
- `qd0`：起始速度，可选参数，默认为0。
- `qdf`：目标速度，可选参数，默认为0。
- `qdd0`：起始加速度，可选参数，默认为0。
- `qddf`：目标加速度，可选参数，默认为0。

函数返回三个矩阵：
- `q`：关节位置矩阵，每一行表示一个时间点的关节位置。
- `qd`：关节速度矩阵，每一行表示一个时间点的关节速度。
- `qdd`：关节加速度矩阵，每一行表示一个时间点的关节加速度。

使用jtraj函数可以方便地生成关节空间中的平滑轨迹，可以用于机器人运动规划、仿真等应用。