if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].getCurrentX(); double cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j *100 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { if (j == 1) { //离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，AGV(1,1.08333) AGV(1,1.16667) AGV(1,1.25) AGV(1,1.08333) AGV(1,1.33333) AGV(1,1.16667) AGV(1,1.41667) AGV(1,1.25) AGV(1,1.08333) AGV(1,1.5)，爲什麽會有很多重複的，怎麽修改

出现重复的原因是因为在循环中使用了异步的方式，在多个定时器同时触发的情况下会导致位置更新出现重复。可以通过使用同步的方式来解决这个问题，具体的做法是将循环中的代码改为：

for (int j = 1; j <= steps; j++) {
    float ratio = static_cast<float>(j) / steps;
    double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x);
    double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y);
    
    // 更新电量
    agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps);
    
    // 在窗口中重绘
    agvs[i].setCurrentX(new_x);
    agvs[i].setCurrentY(new_y);
    this->update();
    
    // 延时一定时间再执行下一步
    QThread::msleep(100);
}

这样修改后，循环中的代码会同步执行，每移动一步都会等待一段时间再执行下一步，可以避免出现位置重复的情况。

相关问题

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].getCurrentX(); double cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 1)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { if (j == 1) { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout << "("<< agvs[i].getCurrentX() << "," << agvs[i].getCurrentY() << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }Qtimer的time是多少

在这段代码中，根据机器人的速度和移动距离计算出需要移动的步数 steps，然后通过循环变量 j 来迭代每一步的移动。在每一步移动中，通过计算每步所需时间 time，使用 QTimer::singleShot 函数来实现定时器，以便在一定的时间间隔后执行回调函数。

具体来说，每步所需时间 time 的计算公式为：

其中，j 表示当前步数，100.0 是一个常数，表示每个时间单位的长度，speed 是机器人的速度。

因此，每步所需的时间间隔是根据机器人的速度和步数计算出来的，单位是毫秒。

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j *300 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // if (j == 1) { // //离开当前位置时将标记设为0 // //MAP[cur_x][cur_y] = 0; // } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，小車隨著new_x的坐標移動，爲什麽會出現倒退的情況，怎麽修改

出现倒退的情况可能是因为在计算新的位置时，使用了当前位置和目标位置之间的比例，但是由于 QTimer 是异步的，一些步骤可能会在目标位置已经更新之后才完成，这样就会出现一些错误的位置计算，从而导致小车倒退。

为了避免这种情况，可以将单个动作的时间间隔设置得更短一些，例如将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为 30 毫秒。这样做可以使移动的步数更多，每一步的距离更短，从而减小计算误差。

修改后的代码如下：

if (! paths[i].empty()) { 
    double cur_x = agvs[i].current_x; 
    double cur_y = agvs[i].current_y; 
    Node* next_node = paths[i][0]; 
    float speed = agvs[i].getSpeed(); 
    float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); 
    int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 
    float power_consumption = distance / 20; 
    //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; 
    for (int j = 1; j <= steps; j++) { 
        float time = j * 30 / speed; // 每步所需时间 
        QTimer::singleShot(time, this, [&](){ 
            float ratio = static_cast<float>(j) / steps; 
            double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); 
            double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); 
            agvs[i].setCurrentX(new_x); 
            agvs[i].setCurrentY(new_y); 
            std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; 
            // 更新电量 
            agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); 
            this->update(); // 在窗口中重绘 
        }); 
    } 
}

在修改后的代码中，我们将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为了 30 毫秒，同时修改了 lambda 函数中的参数列表，确保了所有的参数都被正确地传递。这样做可以使小车的移动更加平滑，减少计算误差，从而避免出现倒退的情况。