Arduino UNO单片机解析接收机发出的GPRMC格式报文的经度、纬度和前进速度的程序.

以下是一个基于Arduino UNO单片机的解析GPRMC格式报文的程序示例：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial gpsSerial(4, 3); // 使用软件串口连接GPS模块，D4为接收端，D3为发送端

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 开启硬件串口
  gpsSerial.begin(4800); // 开启软件串口，设置波特率为4800
}

void loop() {
  // 读取GPS模块发出的数据
  while (gpsSerial.available()) {
    char c = gpsSerial.read();
    if (c == '$') { // 找到了一条NMEA语句的起始符
      String sentence = gpsSerial.readStringUntil('\n'); // 读取整条语句
      if (sentence.startsWith("$GPRMC")) { // 判断是否为GPRMC语句
        // 解析语句
        int comma1 = sentence.indexOf(',');
        int comma2 = sentence.indexOf(',', comma1 + 1);
        int comma3 = sentence.indexOf(',', comma2 + 1);
        int comma4 = sentence.indexOf(',', comma3 + 1);
        int comma5 = sentence.indexOf(',', comma4 + 1);
        int comma6 = sentence.indexOf(',', comma5 + 1);
        int comma7 = sentence.indexOf(',', comma6 + 1);
        int comma8 = sentence.indexOf(',', comma7 + 1);
        String validity = sentence.substring(comma2 + 1, comma3); // 取得有效性
        if (validity == "A") { // 如果定位有效
          // 取得纬度和经度
          String latitudeStr = sentence.substring(comma3 + 1, comma4);
          String longitudeStr = sentence.substring(comma5 + 1, comma6);
          // 将纬度和经度转换为浮点数
          float latitude = latitudeStr.substring(0, 2).toFloat() + latitudeStr.substring(2).toFloat() / 60;
          float longitude = longitudeStr.substring(0, 3).toFloat() + longitudeStr.substring(3).toFloat() / 60;
          // 取得前进速度
          String speedStr = sentence.substring(comma7 + 1, comma8);
          float speed = speedStr.toFloat() * 1.852; // 将速度转换为千米每小时
          // 输出结果
          Serial.print("Latitude: ");
          Serial.println(latitude, 6);
          Serial.print("Longitude: ");
          Serial.println(longitude, 6);
          Serial.print("Speed: ");
          Serial.print(speed);
          Serial.println(" km/h");
        }
      }
    }
  }
}

在这个程序中，我们使用了一个软件串口（SoftwareSerial）来连接GPS模块，因为Arduino UNO只有一个硬件串口，难以同时连接其他设备。我们使用了$GPRMC语句来解析报文，首先找到语句的起始符$，然后通过逗号分隔符找到各个字段的位置，最后将字段转换为相应的数据类型，输出到串口上。需要注意的是，由于GPS模块每秒钟只发送1~5条语句，因此程序需要不断循环读取串口，直到读取到完整的语句为止。