L1制导matlab代码实现

下面是一个简单的L1制导的Matlab代码实现，仅供参考：

% 定义期望轨迹和当前轨迹（示例数据）
expectedTrajectory = [1 2 3 4 5];
currentTrajectory = [0 1 2 2.5 4];

% 定义L1控制器参数
L1Gain = 0.5;
L1TimeConstant = 1;

% 计算误差
error = expectedTrajectory - currentTrajectory;

% 计算L1控制器输出
L1Output = L1Gain * error + L1TimeConstant * gradient(error);

% 将控制器输出作为控制指令发送给执行器或电机控制器
sendCommand(L1Output);

其中，`gradient()`函数用于计算误差的梯度，`sendCommand()`函数用于将控制指令发送给执行器或电机控制器。这里的期望轨迹和当前轨迹是示例数据，实际应用中需要根据具体情况进行定义。另外，L1控制器的参数也需要根据具体应用场景进行调整。