在ros文件中添加serial依赖

要在ROS文件中添加serial依赖，你需要进行以下步骤：

1. 在你的ROS工作空间中创建一个新的包，可以使用以下命令：

catkin_create_pkg my_package rospy roscpp std_msgs serial

该命令将创建一个名为`my_package`的新包，并将`serial`作为依赖项添加到该包中。

2. 在`CMakeLists.txt`文件中添加以下行：

find_package(serial REQUIRED)
include_directories(${serial_INCLUDE_DIRS})

这将引入`serial`包并将其包含目录添加到编译过程中。

3. 在`package.xml`文件中添加以下行：

<build_depend>serial</build_depend>
<exec_depend>serial</exec_depend>

这将在构建和运行期间添加`serial`依赖项。

4. 编写你的ROS节点代码，并在必要时包含`serial`头文件。

完成以上步骤后，你的ROS节点应该能够成功编译并使用`serial`库。

相关问题

读取串口接受到的16进制数据 进行处理后以ROS话题发布并添加ROS时间戳的C语言程序

好的，这个问题需要涉及串口通信和ROS的知识。以下是一个示例的C语言程序，可以读取串口接收到的16进制数据并发布到ROS话题中，同时添加ROS时间戳：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建串口对象
  serial::Serial ser;
  ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
  ser.setBaudrate(9600);
  ser.setTimeout(serial::Timeout::max(), 100, 0, 100, 0);

  // 打开串口
  try
  {
    ser.open();
  }
  catch (serial::IOException& e)
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
    return -1;
  }

  // 创建话题发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("my_topic", 10);

  while (ros::ok())
  {
    if (ser.available())
    {
      // 读取串口数据
      uint8_t data = ser.read()[0];

      // 将16进制数据转换为整数
      int value = data;

      // 创建ROS消息
      std_msgs::Int32 msg;
      msg.data = value;
      msg.header.stamp = ros::Time::now();

      // 发布消息到话题
      pub.publish(msg);
    }

    ros::spinOnce();
  }

  ser.close();
  return 0;
}

这个程序使用了ROS中的`serial`和`std_msgs`库，需要在`CMakeLists.txt`文件和`package.xml`文件中添加相应的依赖项。程序首先创建了一个名为`serial_node`的ROS节点，并创建了一个`serial::Serial`类型的串口对象。然后，它打开了串口并创建了一个名为`my_topic`的话题发布者，消息类型为`std_msgs::Int32`。

在主循环中，程序首先检查串口是否有数据可用。如果有，它读取一个字节的数据，并将其转换为整数。然后，它创建一个带有时间戳的ROS消息，并将其发布到话题中。程序使用`ros::spinOnce()`函数来处理ROS回调函数，并等待下一次循环。

最后，当程序退出时，它关闭了串口。请注意，这个程序只是一个示例，你需要根据自己的具体应用场景进行修改和调整。

ubuntu串口数据ROS处理并发布

首先，你需要确保你的串口设备已经正确连接到你的Ubuntu系统，并且你已经安装了ROS。接下来，你需要执行以下步骤：

1. 安装serial包

在终端中执行以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

其中 `<distro>` 是你当前使用的ROS版本，比如 `melodic` 或者 `noetic`。

2. 创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 创建ROS节点

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_serial_node rospy serial

这将创建一个名为 `my_serial_node` 的ROS包，并且添加了 `rospy` 和 `serial` 依赖。

4. 编写ROS节点代码

打开 `my_serial_node` 包的 `src` 目录，创建一个名为 `serial_node.py` 的Python脚本文件，并将以下代码复制到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from serial import Serial
from std_msgs.msg import String

def serial_node():
    port = '/dev/ttyUSB0' # 串口设备路径
    baudrate = 9600 # 波特率

    ser = Serial(port, baudrate)
    rospy.init_node('serial_node', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('serial_data', String, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        data = ser.readline()
        rospy.loginfo(data)
        pub.publish(data)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        serial_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个节点将监听串口数据并将其发布到名为 `serial_data` 的ROS主题中。

5. 编译ROS节点

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 运行ROS节点

在终端中执行以下命令：

roscore

在另一个终端中执行以下命令：

rosrun my_serial_node serial_node.py

这将启动ROS节点并开始监听串口数据，并将其发布到ROS主题中。

7. 查看ROS主题数据

在终端中执行以下命令：

rostopic echo serial_data

这将显示从串口设备读取到的数据。