本文档主要介绍了如何在NVIDIA Orin平台上搭建深度学习开发环境以及Robot Operating System (ROS) 环境。NVIDIA Orin是一款专为边缘计算和人工智能设计的强大嵌入式系统，本文将针对Ubuntu 20.04操作系统进行详细的安装步骤。
首先，确保系统是最新的：
1. 使用`sudo apt-get update`更新软件包列表。
2. 安装Python 3和pip，这对于深度学习工具链至关重要：
```
sudo apt-get install python3-pip
```
接下来，安装JetPack 5.0.2，这是NVIDIA为Jetson系列设备提供的软件开发套件：
```
sudo apt-get install nvidia-jetpack-5.0.2
```
安装`jetson-stats`工具，用于监控硬件性能：
```
sudo pip3 install jetson-stats
sudo systemctl restart jtop.service
```
在安装JetPack时，如果需要更新整个系统，可以使用`sudo apt-get upgrade`。
对于ROS的安装，由于文档提到两个版本（noetic和melodic），首先安装ROS Noetic：
- 添加ROS Noetic的源：
```
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'
```
- 密钥认证：
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
- 更新源并安装ROS Noetic Desktop：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
```
类似地，对于Melodic版本，执行类似操作：
安装ROS依赖包：
```
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
sudo rosdep update
```
最后，为了在.bashrc文件中设置ROS的环境变量，添加以下行：
```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
此外，还安装了tf2_sensor_msgs包，这对于基于传感器的数据处理非常重要：
```
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-serial-port-driver
```
通过以上步骤，您已经在NVIDIA Orin平台上成功搭建了深度学习和ROS开发环境，现在可以开始进行相关的项目开发和实验了。务必根据实际的系统需求选择合适的ROS版本和相关的软件包。
我的内容管理
展开
