rgbd = torch.cat([rgb, depth.unsqueeze(0)], dim=-1).unsqueeze(0)

这段代码使用 PyTorch 的函数将 RGB 图像和深度图像拼接起来，并在第 0 维增加一个维度，使其成为一个 4D 张量。其中，`rgb` 是 RGB 图像的 3D 张量，`depth` 是深度图像的 2D 张量，`depth.unsqueeze(0)` 将深度图像的维度从 2D 扩展为 3D，再在第 0 维增加一个维度，使其成为一个 4D 张量。`torch.cat` 函数将 RGB 图像和深度图像按照最后一个维度拼接起来，得到的结果是一个 4D 张量，形状为 `(1, H, W, 4)`，其中 `H` 和 `W` 分别是图像的高度和宽度。