if ~(feasiblePoint(ceil(goalPose),map) && feasiblePoint(floor(goalPose),map) ... && feasiblePoint([ceil(goalPose(1)) floor(goalPose(2))],map) ... && feasiblePoint([floor(goalPose(1)) ceil(goalPose(2))],map)) feasible = false;
时间: 2023-12-07 19:05:27 浏览: 22
这段代码的作用是检查目标姿态 goalPose 是否可行。具体来说,代码使用了 feasiblePoint 函数检查 goalPose 四周的四个位置是否可行,如果有一个位置不可行,则认为目标姿态不可行,将 feasible 设置为 false。其中 ceil 和 floor 函数用于将 goalPose 的坐标向上或向下取整,以便获取位置坐标的整数部分。注意,这里的 feasiblePoint 函数是一个自定义函数,用于判断一个位置是否可行。
相关问题
if ~(feasiblePoint(ceil(posCheck),map) && feasiblePoint(floor(posCheck),map) ... && feasiblePoint([ceil(posCheck(1)) floor(posCheck(2))],map) ... && feasiblePoint([floor(posCheck(1)) ceil(posCheck(2))],map)) feasible = false; break; end
这段代码用于检查机器人当前位置 posCheck 是否与地图中的障碍物发生碰撞。具体来说,代码使用了 feasiblePoint 函数检查 posCheck 四周的四个位置是否可行,如果有一个位置不可行,则认为当前位置不可行,将 feasible 设置为 false,并跳出循环。其中 ceil 和 floor 函数用于将 posCheck 的坐标向上或向下取整,以便获取位置坐标的整数部分。注意,这里的 feasiblePoint 函数是一个自定义函数,用于判断一个位置是否可行。
function feasible=checkPath(n,newPos,map) feasible=true; dir=atan2(newPos(1)-n(1),newPos(2)-n(2)); for r=0:0.5:sqrt(sum((n-newPos).^2)) posCheck=n+r.*[sin(dir) cos(dir)]; if ~(feasiblePoint(ceil(posCheck),map) && feasiblePoint(floor(posCheck),map) && ... feasiblePoint([ceil(posCheck(1)) floor(posCheck(2))],map) && feasiblePoint([floor(posCheck(1)) ceil(posCheck(2))],map)) feasible=false;break; end if ~feasiblePoint(newPos,map), feasible=false; end end
这段代码是在RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法中用于检查路径的可行性。其中,n是当前节点的坐标,newPos是新节点的坐标,map是地图。
首先,将路径可行性标志feasible初始化为true。然后,通过atan2函数计算出新节点与当前节点的连线方向dir。接下来,通过循环逐步检查从当前节点到新节点之间的路径是否可行。在循环中,首先计算出当前检查点的坐标posCheck,其坐标沿着连线方向,从当前节点n出发,逐渐向新节点newPos移动。然后,通过feasiblePoint函数检查当前检查点posCheck是否可行。如果当前检查点不可行,则将路径可行性标志feasible设置为false,并跳出循环。最后,如果新节点newPos本身不可行,则将路径可行性标志feasible设置为false。
检查路径可行性是RRT算法中的一个重要步骤,它可以帮助算法避免生成无效的节点和路径,提高搜索效率和搜索精度。在检查路径可行性时,需要考虑地图障碍物的位置和形状,以及机器人的尺寸和形状等因素。
相关推荐
![js](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)