if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.02)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed;// 每步所需时间 //_MAP[static_cast<int>(cur_x)][static_cast<int>(cur_y)] = 1; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[static_cast<int>(cur_x)][static_cast<int>(cur_y)] = 0; float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setbattery(agvs[i].battery - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 if (std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } }); } }添加代碼：黨agv的battery小於1，且agv的current的x和y為整數型時，agv停止運動，且agv的available變爲不可用

可以在上述代码中添加以下代码实现该要求：

if (agvs[i].getBattery() < 1 && std::floor(agvs[i].getCurrentX()) == agvs[i].getCurrentX() && std::floor(agvs[i].getCurrentY()) == agvs[i].getCurrentY()) {
    agvs[i].setAvailable(false);
    return;
}

将该代码添加到if语句的最后即可。当agv的电量小于1且当前位置为整数时，将该agv的available设为false，同时结束函数的执行。

相关问题

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j *300 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // if (j == 1) { // //离开当前位置时将标记设为0 // //MAP[cur_x][cur_y] = 0; // } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，小車隨著new_x的坐標移動，爲什麽會出現倒退的情況，怎麽修改

出现倒退的情况可能是因为在计算新的位置时，使用了当前位置和目标位置之间的比例，但是由于 QTimer 是异步的，一些步骤可能会在目标位置已经更新之后才完成，这样就会出现一些错误的位置计算，从而导致小车倒退。

为了避免这种情况，可以将单个动作的时间间隔设置得更短一些，例如将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为 30 毫秒。这样做可以使移动的步数更多，每一步的距离更短，从而减小计算误差。

修改后的代码如下：

if (! paths[i].empty()) { 
    double cur_x = agvs[i].current_x; 
    double cur_y = agvs[i].current_y; 
    Node* next_node = paths[i][0]; 
    float speed = agvs[i].getSpeed(); 
    float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); 
    int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 
    float power_consumption = distance / 20; 
    //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; 
    for (int j = 1; j <= steps; j++) { 
        float time = j * 30 / speed; // 每步所需时间 
        QTimer::singleShot(time, this, [&](){ 
            float ratio = static_cast<float>(j) / steps; 
            double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); 
            double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); 
            agvs[i].setCurrentX(new_x); 
            agvs[i].setCurrentY(new_y); 
            std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; 
            // 更新电量 
            agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); 
            this->update(); // 在窗口中重绘 
        }); 
    } 
}

在修改后的代码中，我们将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为了 30 毫秒，同时修改了 lambda 函数中的参数列表，确保了所有的参数都被正确地传递。这样做可以使小车的移动更加平滑，减少计算误差，从而避免出现倒退的情况。

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].getCurrentX(); double cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 1)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { if (j == 1) { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout << "("<< agvs[i].getCurrentX() << "," << agvs[i].getCurrentY() << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }Qtimer的time是多少

在这段代码中，根据机器人的速度和移动距离计算出需要移动的步数 steps，然后通过循环变量 j 来迭代每一步的移动。在每一步移动中，通过计算每步所需时间 time，使用 QTimer::singleShot 函数来实现定时器，以便在一定的时间间隔后执行回调函数。

具体来说，每步所需时间 time 的计算公式为：

其中，j 表示当前步数，100.0 是一个常数，表示每个时间单位的长度，speed 是机器人的速度。

因此，每步所需的时间间隔是根据机器人的速度和步数计算出来的，单位是毫秒。